一种多相机环视拼接单目测距方法技术

本发明专利技术公开了一种多相机环视拼接单目测距方法，包括：S1、搭建激光雷达和单目相机数据采集系统，激光雷达用于采集目标物体三维点云信息，单目相机用于采集目标物体二维图像信息，两类信息处理标注后用于模型训练；S2、根据目标检测区域确定单目相机数量，将相邻两相机得到的图像进行两两拼接，并最终得到多个相机环视拼接图像；S3、调用步骤S1中训练的深度学习模型，对最终拼接图像中的目标物体进行检测及测距。本发明专利技术采用基于多相机的图像拼接技术，结合深度学习算法实现对指定区域的目标检测及测距，能够提高检测效率及准确率，能够适用于不同场景，而且能够节约传感器硬件成本，减少过程复杂度。减少过程复杂度。减少过程复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种多相机环视拼接单目测距方法


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种多相机环视拼接单目测距方法。

技术介绍

[0002]深度距离估计是计算机视觉领域的一个基础性问题，可应用在机器人导航、增强现实、三维重建、自动驾驶等领域。目前大部分深度估计都是基于二维RGB图像到RGB
‑
D图像的转换估计，包括从图像明暗、不同视角、光度、纹理等信息获取场景深度。
[0003]目前有很多设备可以直接获取深度距离信息，如激光雷达，能够精准刻画三维目标的立体几何结构和深度信息，但其造价昂贵；双目相机也可用于深度估计，但其需要利用立体匹配进行像素点对应和视差计算，计算复杂度高，且对于低纹理场景的匹配效果差。单目相机深度估计则相对成本更低，对计算资源要求相对较少，使得它在许多场景中越来越收到关注。单目相机深度估计，即通过唯一视角下的RGB图像，估计图像中每个像素相对拍摄源的距离，但单个相机由于视场角(Filed OfView，FOV)限制，存在视野盲区。

技术实现思路

[0004]针对上述问题中的至少之一，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机环视拼接单目测距方法，其特征在于，包括：S1、搭建激光雷达和单目相机数据采集系统，激光雷达用于采集目标物体三维点云信息，单目相机用于采集目标物体二维图像信息，两类信息处理标注后用于模型训练；S2、根据目标检测区域确定单目相机数量，将相邻两相机得到的图像进行两两拼接，并最终得到多个相机环视拼接图像；S3、调用步骤S1中训练的深度学习模型，对最终拼接图像中的目标物体进行检测及测距。2.根据权利要求1所述的一种多相机环视拼接单目测距方法，其特征在于，步骤S1中，激光雷达和单目相机数据采集系统具体包括激光雷达、单目相机、数据采集处理器及数据存储模块；激光雷达通过以太网与数据采集处理器连接，用于采集目标物体三维空间坐标信息，激光雷达仅在数据采集阶段使用，其采集的点云信息用于模型训练，作为先验知识使得模型能够预测图像空间中三维坐标信息；单目相机通过US...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙，朱怀武，侯鹏程，
申请(专利权)人：湖北三江航天红峰控制有限公司，
类型：发明
国别省市：