一种动车底盘智能巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及巡检机器人领域，具体是公开一种动车底盘智能巡检机器人，包括扁平状的车身框架、对应车身框架的相对两侧安装设置的履带式驱动机构以及安装设置在车身框架内的构成自动避障行走和巡查检测的机器人系统的主控模块、视觉检测模块、自主避障行走模块、通信模块、警示模块、电源模块；所述视觉检测模块为两个视觉设备，两个视觉设备以两者拍摄范围有交集且能实现至少覆盖行进正前方或行进正后方至左侧和右侧各大于等于90度拍摄范围的结构布设，两个视觉设备上端露出在车身框架外，并且可活动变化俯仰视角的拍摄。该机器人是针对动车底盘检测应用设计的，其体型小型化且可有效、可靠可替代人工进行巡检检测作业。可靠可替代人工进行巡检检测作业。可靠可替代人工进行巡检检测作业。

【技术实现步骤摘要】
一种动车底盘智能巡检机器人


[0001]本技术涉及巡检机器人领域，特别是涉及用于动车底盘智能巡检的机器人。

技术介绍

[0002]随着中国高铁建设的快速发展，高速列车的运行里程越来越长，运行列车数量急剧增加。列车运行的安全性至关重要，针对列车的安全检测要求也越来越高，检测频次也越来越高。其中，列车底盘的安全巡检至关重要，目前，列车底盘的检测主要靠人工进行观察和检测完成，而列车底盘的检测存在着诸多难度因素，包括作业空间低（动车底盘距离轨道基面距离小）、巡检任务重，时间紧急、夜间窗口作业等，给人工作业带来一定的工作难度，且传统人工检测过程中，作业人员需在夜间进行高强度作业，检测质量受限于巡检作业人员的精神状态和主观性因素，较容易出现漏检、误检等情况，且检测结果不可追溯，直接影响检测质量，因此，在现有的动车巡检工作中亟需有一款自动化的检测设备替代作业。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种针对动车底盘检测应用设计的，小型化且可有效、可靠可替代人工进行巡检检测作业的一种动车底盘智能巡检机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种动车底盘智能巡检机器人，包括扁平状的车身框架、对应车身框架的相对两侧安装设置的履带式驱动机构以及安装设置在车身框架内的构成自动避障行走和巡查检测的机器人系统的主控模块、视觉检测模块、自主避障行走模块、通信模块、警示模块、电源模块；所述视觉检测模块的视觉工作端和自主避障行走模块的感应工作端露出车身框架外设置。
[0005]所述履带式驱动机构、主控模块、视觉检测模块、自主避障行走模块、通信模块、电源模块在车身框架内为同层紧凑分布设置。
[0006]所述视觉检测模块为两个视觉设备，两个视觉设备以两者拍摄范围有交集且能实现至少覆盖行进正前方或行进正后方至左侧和右侧各大于等于90度拍摄范围的结构布设，两个视觉设备下端为安装端连接在车身框架内，两个视觉设备上端为所述视觉工作端露出在车身框架外，并且通过俯仰活动机构连接实现视觉工作端可活动变化俯仰视角的拍摄。
[0007]所述视觉设备为检测相机，两检测相机以相机镜头侧向角度相背布设。
[0008]所述车身框架的上表面设有上盖板，所述上盖板上固定设有搬运把手和/或所述上盖板设有上可打开和盖合的电池盖板，所述电源模块包括有电池，所述电池对应电池盖板下方通过可快速拆装操作的快换机构定位安装设置在车身框架上。
[0009]所述自主避障行走模块包括分别对应行进前后端设置激光雷达、避障雷达和/或防撞条。
[0010]所述警示模块包括设置在车身框架上的指示灯和/或语音播报器，所述电源模块设有库仑计。
[0011]还包括有无线移动设备和/或远程终端设备。
[0012]所述履带式驱动机构包括固定安装设置在车身框架内的伺服电机、输出轴对应车身框架侧边穿出设置并且输入端连接伺服电机输出轴的减速机、通过驱动轴连接在减速机的输出轴上的驱动轮、安装连接在车身框架侧边的大梁板架、通过减震机构安装设置在大梁板架的导向轮组、通过张紧机构安装设置在大梁板架上的张紧轮以及套在驱动轮、导向轮组和张紧轮外的履带。
[0013]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：上述结构的设置的机器人，其为适应动车底盘底下空间内的活动作业，将机器人整体车身构造成扁平状的结构，其上搭载的主控模块、视觉检测模块、自主避障行走模块、通信模块、警示模块、电源模块均设置在车身框架内，且上述进一步的为同层紧凑分布设置，仅视觉检测模块的视觉工作端和自主避障行走模块的感应工作端露出车身框架外设置，从而可使得本技术的机器人整体较低矮，外形小巧，其总高度约216mm、总长度约828mm、总宽度约655mm，是明显小于现有巡检机器人体型的，还有采用履带式驱动机构使得机器人有了极好的越障能力，非常适合铁路轨道这种不平坦的路况，且重心低，能平稳行进，因此能够在动车底盘下更灵活的活动，且也方便使用工作中的搬运。另外，通过电源模块提供电能，主控模块进行控制，且在自主避障行走模块的作用下，本技术的机器人能够在狭小空间内自主导航、自主避障，在自主避障行走模块结合其上搭载的视觉检测模块工作下从而实现在动车底盘下对动车底盘进行全方面拍摄扫描分析，再通过通信模块进行传输来对动车底盘病害进行检测和备份，工作人员可仅在远程终端设备和无线移动设备上即可实时查看具体病害情况及追溯往期动车底盘情况，从而达到本技术的上述可有效、可靠可替代人工进行智能化自动化的巡检检测作业的目的，可降低工作人员的劳动强度，提升安全性，实现动车底盘巡检结果的客观性、一致性及可追溯性。
附图说明
[0014]图1是本技术涉及的一种动车底盘智能巡检机器人的结构示意图。
[0015]图2是本技术涉及的一种动车底盘智能巡检机器人的内部结构示意图。
[0016]图中：
[0017]车身框架1；上盖板11；电池盖板111；搬运把手112；
[0018]履带式驱动机构2；伺服电机21；减速机22；驱动轮23；大梁板架24；
[0019]减震机构25；导向轮组26；张紧轮27；履带28；
[0020]主控模块3；视觉检测模块4；
[0021]自主避障行走模块5；激光雷达51；避障雷达52；防撞条53；
[0022]通信模块6；警示模块7；电源模块8。
具体实施方式
[0023]为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过具体实施例来对本技术进行详细阐述。
[0024]本实施例公开的一种动车底盘智能巡检机器人，如图1和图2所示，包括车身框架1、履带式驱动机构2、主控模块3、视觉检测模块4、自主避障行走模块5、通信模块6、警示模块7、电源模块8以及无线移动设备和/或远程终端设备（图中未示出）。下面结合附图详细描
述具体结构设置和位置连接关系。
[0025]所述车身框架1整体呈扁平状的方形体结构，框架主体可采用结构强度较好的材质制成，能够达到各设备部件的平稳安装设置，并且框架主体各面上覆盖有盖板，可较好的防尘、防护内部设备部件。
[0026]所述履带式驱动机构2对应车身框架1的相对两侧安装设置，本实施例公开的如图中所示的，所述履带式驱动机构2包括固定安装设置在车身框架1内的伺服电机21、输出轴对应车身框架1侧边穿出设置并且输入端连接伺服电机21输出轴的减速机22、通过驱动轴连接在减速机的输出轴上的驱动轮23、安装连接在车身框架1侧边的大梁板架24、通过减震机构25安装设置在大梁板架24的导向轮组26、通过张紧机构（图中视角不可见，可采用现有张紧机构技术）安装设置在大梁板架24上的张紧轮27以及套在驱动轮23、导向轮组26和张紧轮27外的履带28。所述履带式驱动机构2的动作由其伺服电机21提供动力通过减速机22输出，经过驱动轴传送到驱动轮23，从而用来拨动履带28实现整体动力输出，履带28通过大梁板架24连起来的导向轮组26和张紧轮27实现支撑和张紧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动车底盘智能巡检机器人，其特征在于，包括扁平状的车身框架、对应车身框架的相对两侧安装设置的履带式驱动机构以及安装设置在车身框架内的构成自动避障行走和巡查检测的机器人系统的主控模块、视觉检测模块、自主避障行走模块、通信模块、警示模块、电源模块；所述视觉检测模块的视觉工作端和自主避障行走模块的感应工作端露出车身框架外设置，所述视觉检测模块为两个视觉设备，两个视觉设备以两者拍摄范围有交集且能实现至少覆盖行进正前方或行进正后方至左侧和右侧各大于等于90度拍摄范围的结构布设，两个视觉设备下端为安装端连接在车身框架内，两个视觉设备上端为所述视觉工作端露出在车身框架外，并且通过俯仰活动机构连接实现视觉工作端可活动变化俯仰视角的拍摄。2.如权利要求1所述的一种动车底盘智能巡检机器人，其特征在于，所述履带式驱动机构、主控模块、视觉检测模块、自主避障行走模块、通信模块、电源模块在车身框架内为同层紧凑分布设置。3.如权利要求1所述的一种动车底盘智能巡检机器人，其特征在于，所述视觉设备为检测相机，两检测相机以相机镜头侧向角度相背布设。4.如权利要求1
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3任意一项所述的一种动车底盘智能巡检机器人，其特征在于，所述车身框架的上表面设有上盖板，所述上盖板上固定设有搬运把手...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁培栋，张建军，张大明，冯宝屹，
申请(专利权)人：泉州通维科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：