【技术实现步骤摘要】
用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器
[0001]本专利技术属于医疗机器人触觉感知领域。
技术介绍
[0002]机器人技术由以下五大关键支撑技术构成:机构、传感、控制、人工智能、人机交互技术。传感器技术是机器人控制、交互和智能化的前提，是机器人感知环境和完成任务的基础。
[0003]触觉是生物获取外界信息的一种重要知觉形式，是机器人获取环境信息的一种仅次于视觉的重要知觉形式，且在局部精准感知方面触觉模态更有优势，是机器人实现与外界环境直接作用的必须媒介，尤其在医疗机器人使用场景中，对于触觉信息以及人机接触过程的安全性提出了更高要求。
[0004]触觉传感器可感知的信息量很大，它不仅反映了机器人与环境的交互情况，而且反映了所接触目标的各种物理属性，如位置、形状、刚度、柔软度、纹理、导热性、黏滞性等。在机器智能感知研究中，对于视觉感知方面的研究较多。而机器触觉感知技术更容易获取物体的属性信息，能够更高效地处理数据信息，弥补视听交互信息的不足，同时保证人机安全性。
[0005]柔性触觉传感器易于贴合皮肤等不规...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器，其特征在于，包括由上至下依次排布的上压电选通层(1)、上力敏感层(2)、下力敏感层(3)和下压电选通层(4)；上力敏感层(2)和下力敏感层(3)的相对设置、二者接触，并且二者的接触面上均喷涂有导电材质；上力敏感层(2)和下力敏感层(3)均为由N列压电式敏感单元(5)和N列压阻式敏感单元(6)之间交替排列的阵列构成，且上力敏感层(2)的N列压电式敏感单元(5)与下力敏感层(3)的N列压电式敏感单元(5)相对设置，上力敏感层(2)的N列压阻式敏感单元(6)与下力敏感层(3)的N列压阻式敏感单元(6)相对设置；N为整数；上力敏感层(2)上的所有压电式敏感单元(5)和压阻式敏感单元(6)均设置在上压电选通层(1)上的阵列分布的选通节点上；下力敏感层(3)上的所有压电式敏感单元(5)和压阻式敏感单元(6)均设置在上压电选通层(1)上的阵列分布的选通节点上；压电式敏感单元(5)和压阻式敏感单元(6)均为由紧密排布的半球形阵列构成，且相对设置的压电式敏感单元(5)上的半球形和相对设置的压阻式敏感单元(6)上的半球形均相互错开，使得相对设置的压电式敏感单元(5)上的半球形阵列、以及相对设置的压阻式敏感单元(6)上的半球形阵列相互挤压时均形成互锁。2.根据权利要求1所述的用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器，其特征在于，还包括两个对称设置的柔性基底层(7)；两个柔性基底层(7)分别粘贴在上压电选通层(1)的上表面和下压电选通层(4)的下表面。3.根据权利要求2所述的用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器，其特征在于，柔性基底层(7)采用非导电材料PET材料制成。4.根据权利要求1所述的用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚崇，李长乐，单意涵，张雷锋，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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