目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备、存储介质。方法包括：获取待检测图像中各目标物的局部区域和各目标物中至少一个目标物的整体区域；从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域；确定同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离；根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域。本方法根据确定匹配上整体区域的第一目标区域，并通过计算同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，即可确定同一个第二目标区域的整体区域，可确定被遮挡的整体区域，解决了目标物在被遮挡情况下容易漏检的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及视觉检测
，特别是涉及一种目标检测方法及装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目标检测是自动驾驶视觉感知模块中重要的组成部分，精准的检测目标对预测和路径规划都起着不可忽视的作用。
[0003]目前，基于视觉感知模块检测目标时，主要是使用目标检测算法(You Only Look Once，YOLO)系列的单一检测器来进行检测，在面对交通环境不复杂的情况下，例如目标物流量较少，例如车辆、行人较少的时候，检测器往往能够取到较好的效果；但是在面对上下班这种目标物流量高峰的情况下，由于目标物之间的遮挡或车辆遮挡目标物，很容易出现目标物漏检的情况。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低目标物漏检率的目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种目标检测方法。方法包括：
[0006]获取待检测图像中各目标物的局部区域和各目标物中至少一个目标物的整体区域；
[0007]从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域；
[0008]确定同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离；
[0009]根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0010]在其中一个实施例中，根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域，包括：
[0011]根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，从各第一目标区域中确定第三目标区域；
[0012]根据第三目标区域对应的整体区域和同一个第二目标区域，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0013]在其中一个实施例中，根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，从各第一目标区域中确定第三目标区域，包括：
[0014]从各距离中确定最小的距离；
[0015]若最小的距离小于预设距离阈值，则将最小的距离对应的第一目标区域作为第三目标区域。
[0016]在其中一个实施例中，根据第三目标区域对应的整体区域和同一个第二目标区
域，确定同一个第二目标区域的整体区域，包括：
[0017]根据预设调整规则，对同一个第二目标区域的坐标进行调整得到调整后的第二目标区域；
[0018]根据第三目标区域对应的整体区域和调整后的第二目标区域，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0019]在其中一个实施例中，根据第三目标区域对应的整体区域和调整后的第二目标区域，确定同一个第二目标区域的整体区域，包括：
[0020]根据调整后的第二目标区域的各顶点坐标确定参考坐标；
[0021]根据参考坐标和第三目标区域对应的整体区域的尺寸信息，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0022]在其中一个实施例中，根据参考坐标和第三目标区域对应的整体区域的尺寸信息，确定同一个第二目标区域的整体区域，包括：
[0023]根据参考坐标的横坐标和第三目标区域对应的整体区域的宽度，确定新的横坐标；
[0024]根据参考坐标的纵坐标和第三目标区域对应的整体区域的高度，确定新的纵坐标；
[0025]根据新的横坐标、新的纵坐标和参考坐标，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0026]在其中一个实施例中，从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域，包括：
[0027]确定各局部区域与至少一个目标物的整体区域的交并比；
[0028]将大于或等于预设交并比阈值的交并比对应的局部区域作为匹配上整体区域的第一目标区域；
[0029]将小于预设交并比阈值的交并比对应的局部区域作为未匹配上整体区域的第二目标区域。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种目标检测装置。装置包括：
[0031]获取模块，用于获取待检测图像中各目标物的局部区域和各目标物中至少一个目标物的整体区域；
[0032]匹配模块，用于从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域；
[0033]分析模块，确定同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离；
[0034]确定模块，根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0035]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0036]获取待检测图像中各目标物的局部区域和各目标物中至少一个目标物的整体区域；
[0037]从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域；
[0038]确定同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离；
[0039]根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0040]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]获取待检测图像中各目标物的局部区域和各目标物中至少一个目标物的整体区域；
[0042]从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域；
[0043]确定同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离；
[0044]根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0045]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0046]获取待检测图像中各目标物的局部区域和各目标物中至少一个目标物的整体区域；
[0047]从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域；
[0048]确定同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离；
[0049]根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域。
[0050]上述目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取待检测图像中各目标物的局部区域和各目标物中至少一个目标物的整体区域，然后从各局部区域中确定匹配上整体区域的第一目标区域和未匹配上整体区域的第二目标区域；再计算同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，进而根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域。由于第二目标区域指未匹配上整体区域的局部区域，即第二目标区域对应的目标物的整体区域由于被遮挡，导致该局部区域无法匹配上对应的整体区域，本申请中根据同一个第二目标区域与各第一目标区域的距离，确定同一个第二目标区域的整体区域，从而实现第二目标区域对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像中各目标物的局部区域和各所述目标物中至少一个目标物的整体区域；从各所述局部区域中确定匹配上所述整体区域的第一目标区域和未匹配上所述整体区域的第二目标区域；确定同一个所述第二目标区域与各所述第一目标区域的距离；根据同一个所述第二目标区域与各所述第一目标区域的距离，确定同一个所述第二目标区域的整体区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据同一个所述第二目标区域与各所述第一目标区域的距离，确定同一个所述第二目标区域的整体区域，包括：根据同一个所述第二目标区域与各所述第一目标区域的距离，从各所述第一目标区域中确定第三目标区域；根据所述第三目标区域对应的整体区域和同一个所述第二目标区域，确定同一个所述第二目标区域的整体区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据同一个所述第二目标区域与各所述第一目标区域的距离，从各所述第一目标区域中确定第三目标区域，包括：从各所述距离中确定最小的距离；若所述最小的距离小于预设距离阈值，则将所述最小的距离对应的第一目标区域作为所述第三目标区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三目标区域对应的整体区域和同一个所述第二目标区域，确定同一个所述第二目标区域的整体区域，包括：根据预设调整规则，对同一个所述第二目标区域的坐标进行调整得到调整后的第二目标区域；根据所述第三目标区域对应的整体区域和所述调整后的第二目标区域，确定同一个所述第二目标区域的整体区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三目标区域对应的整体区域和所述调整后的第二目标区域，确定同一个所述第二目标区域的整体区域，包括：根据所述调整后的第二目标区域的各顶点坐标确定参考坐标；根据所述参考坐标和所述第三目标区域对应的整体区域的尺寸信息，确定同一个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张振林，孙超，鞠园，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：