图像标注方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种图像标注方法及装置，该方法中由于显示的点云数据是多帧时间连续的点云融合得到的，因此在点云标注的过程中，图像标注设备可以直接在点云数据中完成多帧场景图像的标注，提高了对场景图像标注的效率。并且在切换场景图像的过程中，只需切换场景图像，而无需切换点云，由此提高了场景图像切换的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
图像标注方法及装置


[0001]本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种图像标注方法及装置。

技术介绍

[0002]随着机器人和自动驾驶汽车等可移动设备的不断发展，为了使可移动设备能够在移动过程中自动对周围的物体和行人等对象进行识别，通常需要预先获取这些对象的数据样本使可移动设备进行机器训练学习。而在获取这些对象的数据样本时，通常需要先获取包含这些对象的点云和场景图像，并对点云和场景图像中的对象的类型和尺寸等信息进行标注，以得到点云中每个对象的标签。
[0003]但是，相关技术对场景图像标注的效率较低。

技术实现思路

[0004]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本公开的一个目的在于提出一种图像标注方法及装置，方法中由于显示的点云数据是多帧时间连续的点云融合得到的，因此在点云标注的过程中，图像标注设备可以直接在点云数据中完成多帧场景图像的标注，提高了场景图像标注的效率。并且在切换场景图像的过程中，只需切换场景图像，而无需切换点云，由此提高了场景图像切换的效率。
[0005]一方面，提供了一种图像标注方法，方法包括：
[0006]显示点云数据，点云数据是由多帧连续点云融合得到的，且连续点云与多帧连续场景图像一一对应；
[0007]响应于针对点云数据中多个标注对象中每个标注对象的标注操作，根据标注对象的第一位置，对标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注；
[0008]显示多帧时间连续的场景图像中的第一场景图像，并响应于图像切换操作，显示第二场景图像。
[0009]可选的，第二场景图像与第一场景图像相邻。
[0010]可选的，第一场景图像为多帧时间连续的场景图像中的第一帧场景图像或者最后一帧场景图像。
[0011]可选的，多帧时间连续的场景图像是在可移动设备行进的过程中拍摄得到的。
[0012]可选的，在显示第二场景图像之后，方法还包括：
[0013]响应于图像切换操作，显示第三场景图像，第三场景图像与第二场景图像相邻。
[0014]可选的，根据标注对象的第一位置，对标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注，包括：
[0015]确定相机内参和与目标场景图像对应的相机外参，相机外参是对多个时间连续的图像组估算得到的，多个图像组包括多帧时间连续的场景图像；
[0016]根据标注对象的第一位置、相机内参和相机外参确定第二位置，并标注第二位置处的目标对象。
[0017]可选的，在显示点云数据之前，方法还包括：
[0018]获取多个时间连续的图像组，每个图像组包括两帧不同视角的场景图像，且两帧不同视角的场景图像是采用双目相机在同一时刻拍摄的；
[0019]对于每个图像组，根据图像组中两帧不同视角的场景图像确定深度图像，并根据深度图像确定一帧点云，得到多帧时间连续的点云；
[0020]将多帧时间连续的点云融合得到点云数据。
[0021]可选的，多帧时间连续的场景图像均为多个时间连续的图像组中同一视角的场景图像。
[0022]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有图像标注程序，图像标注程序被处理器执行时实现上述方面的图像标注方法。
[0023]又一方面，提供了一种图像标注设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的图像标注程序，处理器执行图像标注程序时，实现上述方面的图像标注方法。
[0024]再一方面，提供了一种图像标注装置，装置包括：
[0025]显示模块，用于显示点云数据，点云数据是由多帧连续点云融合得到的，且连续点云与多帧连续场景图像一一对应；
[0026]标注模块，用于响应于针对点云数据中多个标注对象中每个标注对象的标注操作，根据标注对象的第一位置，对标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注；
[0027]切换模块，用于显示多帧时间连续的场景图像中的第一场景图像，并响应于图像切换操作，显示第二场景图像。
[0028]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0029]图1是本公开实施例提供的一种图像标注方法的流程图；
[0030]图2是本公开实施例提供的另一种图像标注方法的流程图；
[0031]图3是本公开实施例提供的一种点云数据的示意图；
[0032]图4是本公开实施例提供的一种第一场景图像的示意图；
[0033]图5是本公开实施例提供的一种第二场景图像的示意图；
[0034]图6是本公开实施例提供的一种第三场景图像的示意图；
[0035]图7是本公开实施例提供的一种图像标注设备的结构示意图；
[0036]图8是本公开实施例提供的一种图像标注装置的框图；
[0037]图9是本公开实施例提供的另一种图像标注装置的框图。
具体实施方式
[0038]下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
[0039]图1是本公开实施例提供的一种图像标注方法的流程图，该方法可以应用于图像标注设备中，图像标注设备可以为计算机设备。如图1所示，该方法包括：
[0040]步骤101、显示点云数据。
[0041]在本公开实施例中，图像标注设备可以显示点云数据，其中，点云数据可以是由多帧时间连续的点云融合得到的，且连续的点云与多帧时间连续的场景图像一一对应。
[0042]步骤102、响应于针对点云数据中多个标注对象中每个标注对象的标注操作，根据标注对象的第一位置，对标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注。
[0043]图像标注设备在显示点云数据之后，可以响应于针对点云数据中多个标注对象中每个标注对象的标注操作，根据标注对象的第一位置，对于标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注。
[0044]步骤103、显示多帧时间连续的场景图像中的第一场景图像，并响应于图像切换操作，显示第二场景图像。
[0045]图像标注设备在对多帧场景图像标注完成之后，可以显示多帧时间连续的场景图像中的第一场景图像，并可以响应于图像切换操作，显示第二场景图像。
[0046]综上所述，本公开实施提供了一种图像标注方法，该方法中由于显示的点云数据是多帧时间连续的点云融合得到的，因此在点云标注的过程中，图像标注设备可以直接在点云数据中完成对多帧场景图像的标注，提高了对场景图像标注的效率。并且在切换场景图像的过程中，只需切换场景图像，而无需切换点云，由此提高了场景图像切换的效率。
[0047]图2是本公开实施例提供的另一种图像标注方法的流程图，该方法可以应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像标注方法，其特征在于，所述方法包括：显示点云数据，所述点云数据是由多帧连续点云融合得到的，且所述连续点云与多帧连续场景图像一一对应；响应于针对所述点云数据中多个标注对象中每个所述标注对象的标注操作，根据所述标注对象的第一位置，对所述标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注；显示所述多帧时间连续的场景图像中的第一场景图像，并响应于图像切换操作，显示第二场景图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二场景图像与所述第一场景图像相邻。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一场景图像为所述多帧时间连续的场景图像中的第一帧场景图像或者最后一帧场景图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧时间连续的场景图像是在可移动设备行进的过程中拍摄得到的。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，在所述显示第二场景图像之后，所述方法还包括：响应于所述图像切换操作，显示第三场景图像，所述第三场景图像与所述第二场景图像相邻。6.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注对象的第一位置，对所述标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注，包括：确定相机内参和与所述目标场景图像对应的相机外参，所述相机外参是对多个时间连续的图像组估算得到的，多个所述图像组包括所述多帧时间连续的场景图像；根据所述标注对象的第一位置、所述相机内参和所述相机外参确定所述第二位置，并标注所述第二位置处的目标对象。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李璐，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：