【技术实现步骤摘要】
图像标注方法及装置
[0001]本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种图像标注方法及装置。
技术介绍
[0002]随着机器人和自动驾驶汽车等可移动设备的不断发展，为了使可移动设备能够在移动过程中自动对周围的物体和行人等对象进行识别，通常需要预先获取这些对象的数据样本使可移动设备进行机器训练学习。而在获取这些对象的数据样本时，通常需要先获取包含这些对象的点云和场景图像，并对点云和场景图像中的对象的类型和尺寸等信息进行标注，以得到点云中每个对象的标签。
[0003]但是，相关技术对场景图像标注的效率较低。
技术实现思路
[0004]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本公开的一个目的在于提出一种图像标注方法及装置，方法中由于显示的点云数据是多帧时间连续的点云融合得到的，因此在点云标注的过程中，图像标注设备可以直接在点云数据中完成多帧场景图像的标注，提高了场景图像标注的效率。并且在切换场景图像的过程中，只需切换场景图像，而无需切换点云，由此提高了场景图像切换的效率。
[000...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像标注方法，其特征在于，所述方法包括：显示点云数据，所述点云数据是由多帧连续点云融合得到的，且所述连续点云与多帧连续场景图像一一对应；响应于针对所述点云数据中多个标注对象中每个所述标注对象的标注操作，根据所述标注对象的第一位置，对所述标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注；显示所述多帧时间连续的场景图像中的第一场景图像，并响应于图像切换操作，显示第二场景图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二场景图像与所述第一场景图像相邻。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一场景图像为所述多帧时间连续的场景图像中的第一帧场景图像或者最后一帧场景图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧时间连续的场景图像是在可移动设备行进的过程中拍摄得到的。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，在所述显示第二场景图像之后，所述方法还包括：响应于所述图像切换操作，显示第三场景图像，所述第三场景图像与所述第二场景图像相邻。6.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注对象的第一位置，对所述标注对象对应的目标场景图像中第二位置处的目标对象进行标注，包括：确定相机内参和与所述目标场景图像对应的相机外参，所述相机外参是对多个时间连续的图像组估算得到的，多个所述图像组包括所述多帧时间连续的场景图像；根据所述标注对象的第一位置、所述相机内参和所述相机外参确定所述第二位置，并标注所述第二位置处的目标对象。7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：李璐，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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