基于6激光束的机器人TCP位姿校准系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种基于6激光束的机器人TCP位姿校准系统，内置的三组正交的测量单元，每个测量单元内置双束平行激光，通过激光测距原理，可以实现机器人TCP三维坐标与姿态的非接触测量与校准，该校准系统具有高精度、小型化、集成化、通用化的突出优势。本实用新型专利技术不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响；本实用新型专利技术适用于新机器人设计，也适用于在役机器人的附件安装，具有最佳的通用性。具有最佳的通用性。具有最佳的通用性。

【技术实现步骤摘要】
基于6激光束的机器人TCP位姿校准系统


[0001]本技术涉及一种机器人校准系统，具体地，涉及一种基于6激光束的机器人TCP位姿校准系统。

技术介绍

[0002]机器人是一种开环的运动学结构，通过角度测量装置（通常是增量式码盘）得到关节转动的角度值，通过机器人运动学模型得到当前机器人末端执行器的空间位姿。由于在机器人生产过程中机械制造与装配、编码器、运动控制等环节均不可避免地存在各种误差，在机器人的使用过程中的重力形变、热变形、间隙和磨损以及其他随机误差等，因此机器人末端的实际空间位姿与理想值相比通常存在较大偏差，从而影响机器人的运动精度。
[0003]通过对机器人进行标定，获取机器人准确的结构与位姿参数，可以将机器人的位姿误差大幅度降低，进而将机器人的绝对精度提高到重复精度的水平。近年来，各国学者提出了许多机器人标定的方法，主要有运动学回路法和轴线测量两种。运动学回路法是通过测量装置获取机器人末端的位姿，通过求解机器人的运动学方程获得机器人关节参数的方法。例如，天津大学、浙江大学、中国海洋大学等采用机器人末端按照摄像机的方法，在机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于6激光束的机器人TCP位姿校准系统，其特征在于，所述校准系统包括：校准器、靶标和控制器，其中：所述的校准器内置有三个测量单元；每个测量单元均内含有两束平行激光，通过三角测距原理进行测距，既可以测量靶标的距离，还可以测量靶标的偏转角度；三个测量单元的激光束出射方向互相垂直正交；三个测量单元的双光束所在平面也互相垂直正交；三个测量单元内均采用串行总线输出数据，由此三个测量单元的输出可以采用一根串行总线进行串联连接；三个测量单元安装于金属外壳之内，相对位置准确、可靠、稳固，同时起到电磁屏蔽作用、提高抗干扰能力，而且使得校准器具有良好的抗冲击能力；所述的靶标为正方体，六面正交，而且有三个相交于同一个角点的表面分别垂直正对校准器内的三组测量单元的双光束；靶标表面为漫反射特质，以保证激光测距的准确性与可靠性；靶标安装于机器人末端工具坐标系中，并随机器人末端一同移动；所述的控制器为一体式集成工控机，具有串行总线接...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵辉，吕娜，
申请(专利权)人：上海钊晟传感技术有限公司，
类型：新型
国别省市：