用于移动外骨骼的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于使接收人类操作者的双腿外骨骼(1)移动的方法，该方法包括由外骨骼(1)的数据处理装置(11c)实现以下步骤：(a)获得对应于一脚步的外骨骼(1)的理论基本轨迹；(b)基于单个参数设置理论基本轨迹的参数，以便将外骨骼(1)的理论基本轨迹定义为具有单个自由度的虚拟引导；(c)响应于由人类操作者执行的外骨骼(1)的强制运动，执行控制器，以通过模拟外骨骼(1)和虚拟引导之间的弹簧阻尼器链接基于所述单个参数来定义来自外骨骼(1)的实际位置的前进，以便在理论基本轨迹附近实现实际基本轨迹。实际基本轨迹。实际基本轨迹。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于移动外骨骼的方法


[0001]本专利技术涉及外骨骼类型的机器人领域。
[0002]更具体地，本专利技术涉及一种用于在可变辅助水平下使外骨骼运动的方法。

技术介绍

[0003]最近，被称为外骨骼的辅助步态设备出现在有严重运动问题的人身上，例如截瘫患者，这些是操作者(人类用户)“戴上”的外部机器人设备，这要归功于将外骨骼的运动与自己的运动相结合的连接系统。下肢外骨骼有多个关节，通常至少在膝盖和臀部，以重建步态运动。致动器允许移动这些关节，从而使操作者移动。接口系统允许操作者向外骨骼发出命令，并且控制系统将这些命令转换为致动器的命令。传感器通常完成设备。
[0004]与轮椅相比，这些外骨骼是一种进步，因为它们允许操作者站起来行走。外骨骼不再受轮子的限制，并且理论上可以在大多数非平坦环境中进化：轮子与腿不同，不允许跨越重大障碍物，如台阶、楼梯、高度过大的障碍物等。
[0005]除了恢复活动能力外，外骨骼在康复方面非常有趣，特别是在中风等神经系统事故后。
[0006]总的来说，康复是依靠物理治疗师和职业治疗师的专业知识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于使接收人类操作者的双足外骨骼(1)运动的方法，所述方法包括通过外骨骼(1)的数据处理装置(11c)实施以下步骤：(a)获得对应于脚步的外骨骼(1)的理论基本轨迹；(b)作为单个参数的函数来参数化所述理论基本轨迹，以便将所述外骨骼(1)的所述理论基本轨迹定义为具有单个自由度的虚拟引导；(c)响应于由人类操作者执行的所述外骨骼(1)的强制运动，执行控制器，以通过模拟所述外骨骼(1)和所述虚拟引导之间的弹簧阻尼器连接作为所述单个参数的函数来定义所述外骨骼(1)的实际位置的演变，以便在所述理论基本轨迹附近实现实际基本轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，包括重复步骤(a)至(c)，以使所述外骨骼(1)走过一系列均对应于脚步的实际基本轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在步骤(a)中获得的所述理论基本轨迹从初始位置开始，步骤(c)包括确定在所述实际基本轨迹的末尾处所述外骨骼(1)的最终位置，所述最终位置在下一次出现步骤(a)时用作初始位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在步骤(c)中，通过假设对所述外骨骼(1)施加的弹性恢复力和阻抗力来模拟所述外骨骼(1)和所述虚拟引导之间的所述弹簧阻尼器连接。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述控制器还假设对所述外骨骼施加与所述虚拟引导相切的伴随力。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述弹性恢复力、所述阻抗力和/或辅助力是所述外骨骼(1)的给定辅助水平的函数。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：马林，
申请(专利权)人：万德克拉夫特公司，
类型：发明
国别省市：