双吊杆安装机构、机器人及吊杆安装方法技术

本申请提供一种双吊杆安装机构、机器人及吊杆安装方法，涉及建筑机器人技术领域。双吊杆安装机构包括移动滑台、第一直线模组、第二直线模组、直线驱动组件以及机头。第一直线模组和第二直线模组均设置于移动滑台，直线驱动组件设置于移动滑台且能够驱动第一直线模组和第二直线模组沿着移动滑台移动。第一直线模组和第二直线模组上均设有机头且能够分别驱动对应的机头平行于移动滑台移动，机头用于在作业对象上安装吊杆。双吊杆安装机构能够适应不同的安装范围，可以实现吊杆的自动化安装，配合相应的安装方法，不需要人工打孔，提高工作效率且降低人力成本，还避免了高处作业的风险，结合底盘形成机器人后，可以进一步实现吊杆的高效安装作业。杆的高效安装作业。杆的高效安装作业。

【技术实现步骤摘要】
双吊杆安装机构、机器人及吊杆安装方法


[0001]本申请涉及建筑机器人
，具体而言，涉及一种双吊杆安装机构、机器人及吊杆安装方法。

技术介绍

[0002]在建筑装饰吊顶、通风管道及消防管道安装施工中要用吊杆悬挂安装设备，吊杆一般包括丝杆、膨胀螺栓和连接长螺母。安装吊杆时，需要先用冲击钻在屋顶面上钻适当深度和直径的孔，把膨胀螺栓的后端部塞入孔内，然后用锤子锤击，将膨胀螺栓的整个后部锤入孔中，最后用扳手将膨胀螺栓前部的紧固螺母拧紧。传统的吊杆安装一般需要两个工人借助脚手架或梯子登高打孔作业，工作效率低，人力成本高，并且有一定的安全风险。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种双吊杆安装机构，其能够改善现有的人工安装吊杆所存在低效且有风险的问题。
[0004]本申请的另外一个目的在于提供一种机器人，其包括上述双吊杆安装机构，其具有该双吊杆安装机构的全部特性。
[0005]本申请的另外一个目的在于提供一种吊杆安装方法，其采用了上述双吊杆安装机构，其能够在打孔时躲避障碍物，以实现自动化安装吊杆。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请的实施例提供了一种双吊杆安装机构，包括：
[0008]移动滑台；
[0009]直线模组单元，所述直线模组单元包括第一直线模组和第二直线模组，所述第一直线模组和所述第二直线模组均设置于所述移动滑台；
[0010]直线驱动组件，所述直线驱动组件设置于所述移动滑台且能够驱动所述第一直线模组和所述第二直线模组沿着所述移动滑台移动；以及
[0011]机头，所述第一直线模组和所述第二直线模组上均设有所述机头且能够分别驱动对应的所述机头平行于所述移动滑台移动，所述机头用于在作业对象上安装吊杆。
[0012]直线模组单元可以实现对机头的横向驱动，而直线驱动组件则可以通过驱动直线模组单元，实现机头的进一步移动，增加机头的安装范围，从而能够代替人工进行吊杆的安装工作，解决人工安装所存在的效率低和有风险的问题。
[0013]另外，根据本申请的实施例提供的双吊杆安装机构，还可以具有如下附加的技术特征：
[0014]在本申请的可选实施例中，所述第一直线模组和所述第二直线模组对称设置，以所述移动滑台的长度方向为预设方向，所述第一直线模组和所述第二直线模组能够沿所述预设方向互相远离或靠近运动，分别设置于所述第一直线模组和所述第二直线模组上的所述机头也能在所述预设方向互相远离或靠近运动。
[0015]由于所述第一直线模组和所述第二直线模组都能在预设方向进行相对运动，结合各自也能分别驱动机头在同样的预设方向上进行相对运动，有效增大了机头的移动范围。
[0016]在本申请的可选实施例中，所述直线模组单元设置在所述移动滑台上侧，所述直线驱动组件设置在所述移动滑台下侧。
[0017]将直线模组单元和直线驱动组件分别安装于移动滑台的上下侧，能够节省空间，并且也方便进行安装和维修。
[0018]在本申请的可选实施例中，所述移动滑台包括轨道基体、线轨和模组连接板，所述线轨沿着所述轨道基体的长度方向布设，所述模组连接板可滑动地设置于所述线轨，所述第一直线模组和所述第二直线模组分别设置于对应的所述模组连接板。
[0019]轨道基体提供了安装和支撑的基础，线轨可以起到导向作用，所述第一直线模组和所述第二直线模组可以依靠模组连接板在线轨上移动。
[0020]在本申请的可选实施例中，所述双吊杆安装机构包括侧支撑架，所述第一直线模组远离所述第二直线模组的一端和所述第二直线模组远离所述第一直线模组的一端，均设有所述侧支撑架，所述侧支撑架相对于所述移动滑台向上延伸。
[0021]侧支撑架可以用于向上抵持作业对象，使得移动滑台保持稳定，为机头的作业提供稳定的基础。
[0022]在本申请的可选实施例中，所述双吊杆安装机构包括中间支撑架，所述中间支撑架跨设于所述移动滑台上方，所述中间支撑架位于所述第一直线模组和所述第二直线模组相互靠近的一端。
[0023]中间支撑架一方面提升了支撑的可靠性，另一方面也分摊了作用力，避免侧支撑架过载，也避免移动滑台损坏。
[0024]在本申请的可选实施例中，所述机头包括外推构件和机头主体，所述机头主体设置于所述外推构件的输出端，所述第一直线模组的输出端以及所述第二直线模组的输出端均与对应的所述机头的所述外推构件连接，所述外推构件的驱动方向为横向且垂直于所述第一直线模组和所述第二直线模组的驱动方向。
[0025]外推机构可以使得机头主体在垂直于第一直线模组和第二直线模组驱动方向的方向横移，以实现相对于作业对象的位置调整，从而可以避开作业对象中的障碍物，比如钢筋等。
[0026]在本申请的可选实施例中，所述机头包括开口扳手，用于夹持吊杆，所述开口扳手设有物料进出口，所述物料进出口的进料方向平行于所述移动滑台的长度方向。
[0027]由于物料进出口的进料方向平行于所述移动滑台的长度方向，整个机头在被驱动横移时，即可完成吊杆的进料，并且在安装完毕离开吊杆时，机头也只需要依靠直线模组单元和/或直线驱动组件的驱动，无需外部其他部件对机头的位置进行调整，使得机头与吊杆的脱离过程更快捷。
[0028]在本申请的可选实施例中，所述机头包括升降驱动件、旋拧构件、安装板和敲击组件，所述升降驱动件与所述第一直线模组或所述第二直线模组的输出端连接，所述安装板设置于所述升降驱动件的输出端，所述开口扳手和所述敲击组件均设置于所述安装板，所述旋拧组件与所述开口扳手传动连接以旋拧所述开口扳手所夹持的吊杆，所述敲击组件能够向上敲击所述开口扳手所夹持的吊杆。
[0029]通过多个部件的配合，能够完成吊杆的插入以及固定，整个过程无需人工干预，十分方便。
[0030]在本申请的可选实施例中，所述安装板、所述敲击组件均设有对应所述物料进出口的避让部分，以与所述物料进出口共同形成供吊杆进出的通道。
[0031]由于所述安装板、所述敲击组件都有避让部分，因此不需要为了避让吊杆而对各个部件另行设置安装位置以避开吊杆，可以使得整个机头的结构更为紧凑，减少空间的占用。
[0032]在本申请的可选实施例中，所述双吊杆安装机构还包括激光雷达，所述激光雷达与所述移动滑台连接且能够检测所述移动滑台的空间位置与姿态。
[0033]激光雷达的定位数据，可以用作整个移动滑台的空间位置和姿态的调整的基础，以使得机头可以在所需的位置进行作业。
[0034]在本申请的可选实施例中，所述双吊杆安装机构包括升降单元，所述升降单元的输出端与所述移动滑台的下部连接且用于驱动所述移动滑台升降。
[0035]升降单元能够使得移动滑台升降，以改变机头的高度，便于作业。
[0036]在本申请的可选实施例中，所述双吊杆安装机构还包括回转单元，所述回转单元的输出端与所述移动滑台的下侧连接，所述升降单元的输出端与所述回转单元连接。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双吊杆安装机构，其特征在于，包括：移动滑台；直线模组单元，所述直线模组单元包括第一直线模组和第二直线模组，所述第一直线模组和所述第二直线模组均设置于所述移动滑台；直线驱动组件，所述直线驱动组件设置于所述移动滑台且能够驱动所述第一直线模组和所述第二直线模组沿着所述移动滑台移动；以及机头，所述第一直线模组和所述第二直线模组上均设有所述机头且能够分别驱动对应的所述机头平行于所述移动滑台移动，所述机头用于在作业对象上安装吊杆。2.根据权利要求1所述的双吊杆安装机构，其特征在于，所述第一直线模组和所述第二直线模组对称设置，以所述移动滑台的长度方向为预设方向，所述第一直线模组和所述第二直线模组能够沿所述预设方向互相远离或靠近运动，分别设置于所述第一直线模组和所述第二直线模组上的所述机头也能在所述预设方向互相远离或靠近运动。3.根据权利要求1所述的双吊杆安装机构，其特征在于，所述直线模组单元设置在所述移动滑台的上侧，所述直线驱动组件设置在所述移动滑台的下侧。4.根据权利要求1所述的双吊杆安装机构，其特征在于，所述移动滑台包括轨道基体、线轨和模组连接板，所述线轨沿着所述轨道基体的长度方向布设，所述模组连接板可滑动地设置于所述线轨，所述第一直线模组和所述第二直线模组分别设置于对应的所述模组连接板。5.根据权利要求1所述的双吊杆安装机构，其特征在于，所述双吊杆安装机构包括侧支撑架，所述第一直线模组远离所述第二直线模组的一端和所述第二直线模组远离所述第一直线模组的一端，均设有所述侧支撑架，所述侧支撑架相对于所述移动滑台向上延伸。6.根据权利要求5所述的双吊杆安装机构，其特征在于，所述双吊杆安装机构包括中间支撑架，所述中间支撑架跨设于所述移动滑台上方，所述中间支撑架位于所述第一直线模组和所述第二直线模组相互靠近的一端。7.根据权利要求1所述的双吊杆安装机构，其特征在于，所述机头包括外推构件和机头主体，所述机头主体设置于所述外推构件的输出端，所述第一直线模组的输出端以及所述第二直线模组的输出端均与对应的所述机头的所述外推构件...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄威龙，徐政，陈姣姣，龙伟，苏柱海，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：