悬架控制装置以及悬架装置的控制方法制造方法及图纸

控制器控制悬架装置，该悬架装置具备调节车辆的车身与车轮之间的力的可变减振器。控制器具有第一指令计算部以及控制指令输出部。第一指令计算部通过输入多个不同的信息，使用预先进行了机器学习的学习结果输出成为第一目标量的阻尼力的第一指令值。控制指令输出部在因基于第一指令值控制可变减振器而车辆状态量向比规定变大的方向起作用的情况下，限制第一指令值并作为控制指令输出。一指令值并作为控制指令输出。一指令值并作为控制指令输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】悬架控制装置以及悬架装置的控制方法


[0001]本公开涉及悬架控制装置以及悬架装置的控制方法。

技术介绍

[0002]迄今为止的悬架控制为，检测或者推断车辆状态，并进行与其相应的反馈控制(参照专利文献1)。在反馈控制中，例如使用了天棚控制规则、BLQ(Bi
‑
linear Optimal Control)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2014－69759号公报

技术实现思路

[0006]专利技术将要解决的课题
[0007]然而，专利文献1所公开的悬架控制装置使用了天棚控制规则、BLQ等控制。然而，这些控制是线性
·
双线性系统为基础的控制，因此不一定是最佳的控制。
[0008]另一方面，为了提高控制精度，考虑使用了如下机器学习的控制：直接预先学习最佳控制的指令与车辆状态，仅使用学习结果的权重系数计算指令。然而，在使用了机器学习的控制中，由于不知道控制指令的导出过程，因此担心没有验证学习结果正确的单元。因本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种悬架控制装置，控制悬架装置，该悬架装置具备调节车辆的车身与车轮之间的力的力产生机构，其特征在于，所述悬架控制装置具备：第一指令计算部，其通过输入多个不同的信息，使用预先进行了机器学习的学习结果输出第一目标量；以及控制指令输出部，其输出基于所述第一目标量控制所述力产生机构的控制指令，在因基于所述第一目标量控制所述力产生机构而车辆状态量向比规定变大的方向起作用的情况下，所述控制指令输出部限制所述第一目标量并作为所述控制指令而输出。2.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述学习结果是基于深度学习的学习完毕神经网络。3.根据权利要求2所述的悬架控制装置，其特征在于，具有与所述第一指令计算部不同的第二指令计算部，所述控制指令输出部在所述第一目标量相对于所述第二指令计算部输出的第二目标量的偏离比规定量大的情况下，将相对于所述第二目标量为所述规定量以内的值作为所述控制指令而输出。4.根据权利要求3所述的悬架控制装置，其特征在于，所述第二指令计算部具有未使用机器学习的控制规则，通过输入所述车辆状态量而输出所述第二目标量。5.根据权利要求4所述的悬架控制装置，其特征在于，所述第一目标量相对于所述第二目标量的规定范围的幅度根据车辆状态而可变。6.根据权利要求3所述的悬架控制装置，其特征在于，所述第二指令计算部具有根据与所述第一指令计算部不同的条件而预先进行了机器学习的第二学习结果，根据所述第二学习结果与所述多个不同的信息输出所述第二目标量。7.根据权利要求6所述的悬架控制装置，其特征在于，所述控制指令输出部在所述第一目标量相对于所述第二目标量的偏离比规定量大的情况下，限制所述第一目标量并作为所述控制指令而输出。8.根据权利要求3所述的悬架控制装置，其特征在于，所述控制指令输出部在所述第一目标量的相对于所述第二指令计算部输出的所述第二目标量的偏离比规定量小的情况下，将所述第一目标量作为所述控制指令而输出。9.根据权利要求3所述的悬架控制装置，其特征在于，所述控制指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：松浦谅，平尾隆介，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：