本发明专利技术公开了一种车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质。其中，车辆主动悬架的控制方法包括：确定车辆的轮胎类型，其中，轮胎类型包括正常轮、欠压轮和破损轮；根据轮胎类型确定高度补偿量；根据高度补偿量控制主动悬架进行高度补偿。该车辆主动悬架的控制方法，可以实现车辆出现轮胎欠压和/或破损时依然可以正常行驶。然可以正常行驶。然可以正常行驶。
【技术实现步骤摘要】
车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质。
技术介绍
[0002]当轮胎长期使用后欠压时，或是穿刺、爆胎导致严重漏气后，轮胎的垂向直径会小于正常轮胎，造成欠压轮或爆胎轮上方车身高度下降，且车身向轮胎方向倾斜，影响车辆继续行驶(包括车辆轮胎穿刺、爆胎后驶向修理厂途中的跛行)。相关技术中的对车辆爆胎后的处理，仅考虑爆胎后短时间内的车辆稳定性控制，而无法实现在爆胎后实现车辆仍可正常行驶。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆主动悬架的控制方法，以使车辆在发生轮胎欠压和/或破损时依然可以正常行驶。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆主动悬架的控制装置。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
[0007]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆主动悬架的控制方法，所述方法包括：确定车辆的轮胎类型，其中，所述轮胎类型包括正常轮、欠压轮和破损轮；根据所述轮胎类型确定高度补偿量；根据所述高度补偿量控制所述主动悬架进行高度补偿。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆主动悬架的控制程序，所述车辆主动悬架的控制程序被处理器执行时，实现上述的车辆主动悬架的控制方法。
[0009]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆主动悬架的控制装置，包括：第一确定模块，用于确定车辆的轮胎类型，其中，所述轮胎类型包括正常轮、欠压轮和破损轮；第二确定模块，用于根据所述轮胎类型确定高度补偿量；控制模块，用于根据所述高度补偿量控制所述主动悬架进行高度补偿。
[0010]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，包括：轮胎、主动悬架，以上述的车辆主动悬架的控制装置。
[0011]本专利技术实施例的车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质，可以确定车辆的轮胎类型，该轮胎类型包括正常轮、欠压轮、破损轮，进而根据轮胎类型确定与高度补偿量，并根据高度补偿量对主动悬架进行控制，从而实现根据轮胎的具体状态对其进行相应的补偿，实现了在轮胎发生如欠压、破损等问题时，车辆仍然可以正常行驶。
[0012]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0013]图1是本专利技术一个实施例的车辆主动悬架的控制方法的流程图；
[0014]图2是本专利技术另一个实施例的车辆主动悬架的控制方法的流程图；
[0015]图3是本专利技术又一个实施例的车辆主动悬架的控制方法的流程图；
[0016]图4是本专利技术又一个实施例的车辆主动悬架的控制方法的流程图；
[0017]图5是本专利技术实施例的车辆主动悬架的控制装置的结构框图；
[0018]图6是本专利技术实施例的车辆的结构框图。
具体实施方式
[0019]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0020]下面参考附图1
‑
6描述本专利技术实施例的车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质。
[0021]图1是本专利技术一个实施例的车辆主动悬架的控制方法的流程图。
[0022]如图1所示，车辆主动悬架的控制方法包括：
[0023]S11，确定车辆的轮胎类型，其中，轮胎类型包括正常轮、欠压轮和破损轮。
[0024]具体地，首先获取车辆各轮胎的胎压和在预设时间内的转速。例如，可以在预设位置安装胎压传感器与轮速传感器，通过胎压传感器获取轮胎的压力，通过轮速传感器获取轮胎的转速。
[0025]进一步地，根据胎压和转速确定各轮胎的轮胎类型。
[0026]具体地，可以预先设定根据胎压和转速确定轮胎类型的第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件，进而在获取轮胎的胎压与轮胎在预设时间内的转速后，将获取到的胎压、转速与上述预设条件进行比较，根据比较结果确定轮胎类型。
[0027]其中，第一预设条件为P＜P1‑
ΔP1，第二预设条件为P＜P0+ΔP0，第三预设条件为σ
v
>(1+α)σ0，P为轮胎的胎压，P1为预设正常胎压，ΔP1为第一预设裕度，P0为大气压，ΔP0为第二预设裕度，σ
v
为轮胎的转速标准差，σ0为预设时间内通过胎压识别出的正常轮的转速标准差，α为预设系数，α为正值。可以获取各轮胎的温度，并根据温度确定相应的第一预设裕度。
[0028]参见图3，如果轮胎的胎压不满足第一预设条件，则判定轮胎为正常轮。理论上，若轮胎为正常轮，则其的胎压应等于预设正常胎压P1，因而在实际应用中，可以设置一个第一预设裕度ΔP1，只要轮胎的胎压大于等于P1‑
ΔP1，即可认为该轮胎为正常轮。
[0029]如果轮胎的胎压满足第一预设条件且不满足第二预设条件，则判定轮胎为欠压轮。
[0030]如果轮胎的胎压满足第一预设条件和第二预设条件，且不存在其他正常轮，则判定轮胎为欠压轮。如果轮胎的胎压满足第一预设条件和第二预设条件，存在其他正常轮，且轮胎的转速不满足第三预设条件，则判定轮胎为欠压轮。如果轮胎的胎压满足第一预设条件和第二预设条件，存在其他正常轮，且轮胎的转速满足第三预设条件，则判定轮胎为破损轮。
[0031]具体地，如果某个轮胎的胎压满足上述第一预设条件和第二预设条件，即轮胎的
胎压与大气压之间的差别小于上述第二预设裕度，则可判定该轮胎出现了严重问题，该轮胎的状态可能为完全漏气或破损。进而判断其他的轮胎中是否存在正常轮。
[0032]若其他的轮胎不存在正常轮，则可认为是车辆发生了问题，例如可能是该车辆已经长时间未启用，因而可判断该轮胎为欠压轮，由此，可以通过采用耗时相对较少、计算较简洁的利用胎压判定轮胎是否破损的方法，降低判断所需的时间与处理器判断的压力，提高车辆主动悬架控制的效率，降低成本。
[0033]如果其他的轮胎中存在正常轮，则需要利用轮胎的胎速判断轮胎是否破损。具体而言，若轮胎发生破损，则其在旋转时轮速的波动会显著大于未发生破损的正常轮。因而，可以获取预设时间内通过胎压识别出的正常轮的转速标准差σ0，并获取该轮胎的转速标准差σ
v
，进而若σ
v
>(1+α)σ0，则可认为该轮胎的转速的波动显著大于正常轮的轮速，判定该轮胎发生破损，为破损轮。
[0034]可选地，上述第一预设裕度ΔP1、第二预设裕度ΔP0、预设系数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆的轮胎类型，其中，所述轮胎类型包括正常轮、欠压轮和破损轮；根据所述轮胎类型确定高度补偿量；根据所述高度补偿量控制所述主动悬架进行高度补偿。2.如权利要求1所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述确定车辆的轮胎类型，包括：获取所述车辆各轮胎的胎压和在预设时间内的转速；根据所述胎压和所述转速确定各所述轮胎的轮胎类型。3.如权利要求2所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，根据所述胎压和所述转速确定轮胎的轮胎类型，包括：如果轮胎的胎压不满足第一预设条件，则判定所述轮胎为正常轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件且不满足第二预设条件，则判定所述轮胎为欠压轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，且不存在其他正常轮，则判定所述轮胎为欠压轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，存在其他正常轮，且所述轮胎的转速不满足第三预设条件，则判定所述轮胎为欠压轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，存在其他正常轮，且所述轮胎的转速满足所述第三预设条件，则判定所述轮胎为破损轮。4.如权利要求3所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为P＜P1‑
ΔP1，所述第二预设条件为P＜P0+ΔP0，所述第三预设条件为σ
v
>(1+α)σ0，其中，P为所述轮胎的胎压，P1为预设正常胎压，ΔP1为第一预设裕度，P0为大气压，ΔP0为第二预设裕度，σ
v
为所述轮胎的转速标准差，σ0为所述预设时间内通过胎压识别出的正常轮的转速标准差，α为预设系数，α为正值。5.如权利要求2所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述轮胎类型确定高度补偿量，包括：如果所述轮胎为正常轮，则确定所述高度补偿量为0；如果所述轮胎为欠压轮，则根据所述轮胎的胎压确定所述高度补偿量；如果所述轮胎为破损轮，则根据所述破损轮的转速确定所述高度补偿量。6.如权利要求4所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取各轮胎的温度；其中，根据所述温度确定相应的第一预设裕度；所述根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冠文，廖银生，张宏洲，林金山，曾彬，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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