【技术实现步骤摘要】
多自由度机械臂
[0001]本专利技术涉及智能制造设备
，尤其涉及一种多自由度机械臂。
技术介绍
[0002]随着工业化进程的发展，智能化设备不断更新迭代，机械臂在切割、焊接、喷涂等人工智能工业生产中应用广泛。
[0003]部分机械臂采用电机驱动，由于电机的动能效率较低，大负载的多自由度机械臂的尺寸、重量均较大，在操作空间受限的情况下难以实现大负载多自由度机械臂的安装和运行。部分机械臂采用液压驱动，液压机械臂尽管可在较小尺寸、重量的条件下实现大功率负载，但是在工程灵活性要求较高的工况下对操作人员的操作技能和经验要求较高，且机械臂的作业精度不高，使用效果不佳。
技术实现思路
[0004]针对于现有的技术问题，本专利技术提供一种多自由度机械臂，用于至少部分解决以上技术问题，通过设置主体机构和执行机构，节省了驱动电机所占用的空间，且能够在狭小有限的空间内进行高负载且高精度的作业。
[0005]本专利技术实施例提供一种多自由度机械臂，包括：主体机构，所述主体机构的第一端被构造为绕竖直的航向轴线转...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括：主体机构(1)，所述主体机构(1)的第一端被构造为绕竖直的航向轴线转动，且第二端绕水平的第一俯仰轴线转动；以及执行机构(2)，安装于所述主体机构(1)的第二端，并包括：第一横滚机构(21)，绕垂直于所述第一俯仰轴线的第一横滚轴线可转动地安装于所述主体机构(1)的第二端；第二横滚机构(22)，被构造为绕第二横滚轴线转动，末端执行器安装在所述第二横滚机构(22)上；以及俯仰机构(23)，安装于所述第一横滚机构(21)和所述第二横滚机构(22)的结合处，使得所述第二横滚机构(22)相对于所述第一横滚机构(21)绕第二俯仰轴线转动；以及控制系统(3)，被构造为控制驱动所述主体机构(1)与所述执行机构(2)运行。2.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述主体机构(1)包括：旋转机构(11)，绕所述航向轴线可转动地安装于安装基础上；以及第一驱动臂(121)，所述第一驱动臂(121)的第一端绕所述第一俯仰轴线可转动地安装于所述旋转机构(11)。3.根据权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述主体机构(1)还包括第二驱动臂(122)，所述第二驱动臂(122)的第一端绕第三俯仰轴线可转动地安装于所述第一驱动臂(121)的第二端。4.根据权利要求3所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述旋转机构(11)包括：基座(111)，所述第一驱动臂(121)的第一端绕所述第一俯仰轴线可转动地安装于所述基座上；以及旋转组件(112)，在所述控制系统(3)的控制下驱动所述基座(111)在所述安装基础上绕所述航向轴线转动。5.根据权利要求4所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述第一驱动臂(121)的第一端通过第一俯仰关节(123)安装于所述基座(111)，所述第二驱动臂(122)通过第二俯仰关节(124)安装于所述第一驱动臂(121)的第二端；所述主体机构(1)还包括驱动组件(125)，所述驱动组件(125)被构造为在所述控制系统(3)的控制下，驱动所述第一俯仰关节(123)和所述第二俯仰关节(124)转动。6.根据权利要求5所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述驱动组件(125)包括：第一驱动件(1251)，铰接于所述基座(111)和所述第一驱动臂(121)之间，并被构造为在所述控制系统(3)的控制下驱动所述第一驱动臂(121)绕所述第一俯仰关节(123)转动；以及第二驱动件(1252)，铰接于所述第一驱动臂(121)和所述第二驱动臂(122)之间，并被构造为在所述控制系统(3)的控制下驱动所述第二驱动臂(122)绕所述第二俯仰关节(124)转动。7.根据权利要求1
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6中的任一项所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述第一横滚机构(21)和所述第二横滚机构(22)均包括：横滚驱动件(24)，被构造为在所述控制系统(3)的驱动下分别绕第一横滚轴线和第二横滚轴线转动；以及
横滚角度测量仪，安装于所述横滚驱动件(24)上，并被构造为获取所述横滚驱动件(24)的转动角度，使得所述控制系统(3)响应于所述横滚角度测量仪而控制驱动所述主体机构(1)与所述执行机...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱欣研，
申请(专利权)人：中国原子能科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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