车辆的三维标注方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了车辆的三维标注方法和装置，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于自动驾驶、元宇宙等场景。具体实现方案为：获取多视角的环境图像集合；基于环境图像集合重建三维地图；将已知位姿参数和形状参数的车辆模型放置到三维地图中的目标位置，并对车辆模型进行可微渲染得到第一掩码图，其中，目标位置对应的环境图像中包含目标车辆的图像；对于目标位置对应的环境图像进行语义分割得到第二掩码图；根据第一掩码图和第二掩码图之间的差异调整车辆模型的位姿参数和形状参数，得到目标车辆的位姿参数和形状参数。该实施方式能够快捷、准确地进行车辆的三维标注，并降低了标注成本。标注成本。标注成本。

【技术实现步骤摘要】
车辆的三维标注方法和装置


[0001]本公开涉及人工智能
，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等
，可应用于自动驾驶、元宇宙等场景。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，车辆的标注是非常重要的工作，车辆的三维标注可以为后续识别检测等工作提供数据源，对于自动驾驶流程中数据采集完后的数据标注的闭环，可以大大提高自动驾驶功能的泛化性，降低自动驾驶使用三维传感器的成本，带有时序信息的标注更为车辆的路径规划带来帮助提高车辆的自动驾驶能力。
[0003]现有的三维标注大多利用合成数据，先利用仿真软件如carla等生成带有真实标签的视频，并用于训练，利用合成数据与真实数据存在一定差距，导致预测模型在真实数据的泛化性能难以达到较高的水平。
[0004]如果利用传感器如雷达进行数据采集并利用雷达的三维信息进行车辆的三维标注，需要昂贵传感器导致采集数据的成本较高。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种车辆的三维标注方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。
[0006]根据本公开的第一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的三维标注方法，包括：获取多视角的环境图像集合；基于所述环境图像集合重建三维地图；将已知位姿参数和形状参数的车辆模型放置到所述三维地图中的目标位置，并对所述车辆模型进行可微渲染得到第一掩码图，其中，所述目标位置对应的环境图像中包含目标车辆的图像；对于所述目标位置对应的环境图像进行语义分割得到第二掩码图；根据所述第一掩码图和所述第二掩码图之间的差异调整所述车辆模型的位姿参数和形状参数，得到所述目标车辆的位姿参数和形状参数。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：从所述环境图像集合中确定出与所述目标车辆的特征匹配的待标注图像；将所述待标注图像进行语义分割得到第三掩码图；根据所述第一掩码图和所述第三掩码图之间的差异调整所述车辆模型的位姿参数，得到所述待标注图像中目标车辆的位姿参数，并根据已得到的目标车辆的形状参数标注所述待标注图像的目标车辆的形状参数。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述环境图像集合重建三维地图，包括：通过从运动恢复结构算法和多视图立体视觉算法重建稠密点云；获取所述环境图像集合中各环境图像的GPS信息；根据各环境图像的GPS信息对所述稠密点云进行尺度恢复，得到三维地图。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取待定位图像；将所述待定位图像与所述三维地图进行匹配，获得所述待定位图像相对于所述三维地图的位置；根据所述位置标注所述待定位图像中目标车辆的位姿参数和形状参数。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：根据不同时序的待定位图像中所述目标车辆在所述三维地图中的位置变化计算出所述目标车辆的速度并标注在待定位图像中。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述环境图像集合中确定出与所述目标车辆的特征匹配的待标注图像，包括：通过稠密匹配算法从所述环境图像集合中确定出与所述目标车辆的特征匹配的候选图像集；将所述候选图像集中的车辆的特征进行聚类，过滤掉与所述目标车辆的特征不同类的候选图像，得到待标注图像。7.一种车辆的三维标注装置，包括：获取单元，被配置成获取多视角的环境图像集合；重建单元，被配置成基于所述环境图像集合重建三维地图；渲染单元，被配置成将已知位姿参数和形状参数的车辆模型放置到所述三维地图中的目标位置，并对所述车辆模型进行可微渲染得到第一掩码图，其中，所述目标位置对应的环境图像中包含目标车辆的图像；
分割单元，被配...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴进波，王香伟，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：