【技术实现步骤摘要】
遥操作系统、遥操作方法以及机械臂
[0001]本申请属于机械臂
，尤其涉及一种遥操作系统、遥操作方法以及机械臂。
技术介绍
[0002]遥操作是机器人控制应用中的重要分支，其系统主要由主、从机械臂组成。在遥操作系统中，操作者可通过操作主机械臂以实现对从机械臂的远程控制。
[0003]然而，即使在通信技术高速发展的今天，通信延时也是日常生活中不可避免的，对于遥操作系统而言，也面临同样的问题。现有技术中，通信延时易使操作者因无法及时获知从机械臂的实际操作状态，使得操作者对从机械臂过度控制，导致从机械臂过度运动而引发操作事故。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种遥操作系统、遥操作方法以及机械臂，可以提高遥操作的稳定性和可靠性。
[0005]本申请第一方面提供一种遥操作系统，包括：主机械臂和受控于上述主机械臂的从机械臂，上述主机械臂的至少一个部位设置有力传感器；
[0006]上述从机械臂配置有约束功能，上述约束功能包括：约束上述从机械臂运动，使上述从机械臂的输出力接近且小于约...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种遥操作系统，包括：主机械臂和受控于所述主机械臂的从机械臂，其特征在于，所述主机械臂的至少一个部位设置有力传感器；所述从机械臂配置有约束功能，所述约束功能包括：约束所述从机械臂运动，使所述从机械臂的输出力接近且小于约束力，其中，所述约束力来自所述主机械臂且基于所述力传感器的感应信号产生。2.根据权利要求1所述的遥操作系统，其特征在于，所述从机械臂包括执行端，所述从机械臂的输出力为所述执行端的输出力。3.根据权利要求2所述的遥操作系统，其特征在于，所述约束所述从机械臂运动，使所述从机械臂的输出力接近且小于约束力，包括：控制所述从机械臂运动；当所述执行端与目标物体接触或即将接触时，控制所述执行端运动，使所述执行端的输出力逐渐增大，所述输出力为所述执行端与所述目标物体之间的作用力；当所述输出力与所述约束力之间的差值不大于预设的阈值时，对所述执行端的运动进行约束。4.根据权利要求3所述的遥操作系统，其特征在于，所述执行端设置有压力传感器，所述压力传感器用于采集所述执行端与所述目标物体之间的作用力。5.根据权利要求3所述的遥操作系统，其特征在于，所述主机械臂包括握持部，所述握持部设置有所述力传感器。6.根据权利要求5所述的遥操作系统，其特征在于，所述力传感器为触觉传感器。7.根据权利要求5所述的遥操作系统，其特征在于，所述感应信号用以表征三维坐标系下各个坐标轴方向的受力信息，所述约束力包括各个坐标轴方向的约束力，所述各个坐标轴方向的约束力与各所述受力信息一一映射；对应地，当所述输出力与所述约束力之间的差值不大于预设的阈值时，对所述执行端的运动进行约束，包括：当任一坐标轴方向的所述输出力与对应坐标轴方向的所述约束力之间的差值不大于所述预设的阈值时，对所述执行端的运动进行约束。8.根据权利要求3
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7中任意一项所述的遥操作系统，其特征在于，所述对所述执行端的运动进行约束，包括：控制所述执行端停止运动。9.根据权利要求3
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7中任意一项所述的遥操作系统，其特征在于，所述约束功能，还包括：当所述输出力与所述约束力之间的差值不大于预设的阈值时，向所述主机械臂发送到位指示信号，所述到位指示信号用于指示所述执行端已运动到位。10.一种遥操作方法，应用于从机械臂，其特征在于，包括：接收主机械臂发送的约束力，其中，所述主机械臂的至少一个部位设置有力传感器，所述约束力基于所述力传感器的感应信号产生；响应于所述主机械臂的控制指令进行运动；在运动过程中，约束所述从机械臂运动，使所述从机械臂的输出力接近且小于所述约束力。
11.根据权利要求10所述的遥操作方法，其特征在于，所述从机械臂包括执行端，所述从机械臂的输出力为所述执行端的输出力。12.根据权利要求11所述的遥操作方法，其特征在于，所述约束所述从机械臂运动，使所述从机械臂的输出力接近且小于约束力，包括：当所述执行端与目标物体接触或即将接触时，控制所述执行端运动，使所述执行端的输出力逐渐增大，所述输出力为所述执行端与所述目标物体之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵丹，黄睿，郎需林，姜宇，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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