本发明专利技术涉及锅筒焊接用机器技术领域，具体涉及一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，包括补偿组件和夹具；所述补偿组件包括安装架、气缸、固定杆和活动杆；所述气缸设置在安装架上，所述固定杆的一端与气缸的活动端连接，所述固定杆远离气缸的一端与所述活动杆的一端球铰接，所述活动杆远离固定杆的一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴连接；所述夹具设置在安装架上，所述夹具用于夹紧活动杆的杆身，当活动杆被夹具夹紧时，所述活动杆与固定杆同轴。本发明专利技术能够补偿定位轴与待焊接换热管之间的偏移量，使定位轴与待焊接换热管同轴。使定位轴与待焊接换热管同轴。使定位轴与待焊接换热管同轴。
【技术实现步骤摘要】
一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置
[0001]本专利技术涉及锅筒焊接用机器
，尤其涉及一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置。
技术介绍
[0002]锅筒是水管锅炉中用以进行汽水分离和蒸汽净化，组成水循环回路并蓄存锅水的筒形压力容器。锅筒主要由两个半径为0.5m至1.2m的刚性筒体和数千根半径为44mm至55mm换热管构成。由于锅筒与换热管连接处必须完全密闭，因此需要在锅筒内沿着换热管外壁进行环缝焊接。传统的人工焊接需要多名焊工轮流在刚性筒体内逐一进行焊接，此种方式不仅耗费人力，效率低，且约束条件较多，为了能够提高焊接效率，因此采用机器人焊接。
[0003]在锅筒内使用机器人焊接，难点在于需要准确的对不同位置的管孔进行定位，机器人在焊接过程中需要先移动定位轴后，将定位轴伸入待焊接的换热管内，以定位轴为焊枪的环缝中心进行环缝焊接，然而在锅筒中的曲面空间无法保证每一根换热管都是垂直于曲面内壁，存在有一定的偏差，进而定位轴在多次定位后，因误差累积，则会使机器人的定位轴的轴线无法与换热管的轴线重合，使得定位轴出现卡死或者焊枪的环缝中心偏移，从而导致机器人焊接出现虚焊、漏焊等情况。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，能够使机器人的定位轴与待焊接的换热管同轴，保证环缝焊接质量。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，包括补偿组件和夹具；所述补偿组件包括安装架、气缸、固定杆和活动杆；
[0006]所述气缸设置在安装架上，所述固定杆的一端与气缸的活动端连接，所述固定杆远离气缸的一端与所述活动杆的一端球铰接，所述活动杆远离固定杆的一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴连接；
[0007]所述夹具设置在安装架上，所述夹具用于夹紧活动杆的杆身，当活动杆被夹具夹紧时，所述活动杆与固定杆同轴。
[0008]本专利技术的有益效果在于：将锅筒焊接机器人的定位轴与补偿组件连接，利用气缸伸出活动端使固定杆、活动杆和定位轴朝向待焊接换热管方向移动，并且定位轴在伸入待焊接换热管的过程中，由于活动杆与固定杆之间是球铰接，因此定位轴利用活动杆的摆动，使定位轴能够自行的补偿与待焊接换热管之间的偏移量，进而让定位轴与待焊接换热管同轴。气缸在收回活动端使定位轴退出换热管后，利用夹具可将活动杆夹住，并且让活动杆与固定杆同轴，这样不仅能够有效控制活动杆的活动，而且能够保证锅筒焊接机器人在更换另一根待焊接换热管定位时定位轴处于初始状态，以便于下一次的伸入待焊接换热管。
附图说明
[0009]图1为本专利技术在具体实施方式中的实施例一的一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置的应用场景结构示意图；
[0010]图2为本专利技术在具体实施方式中的实施例一的一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置的剖面结构示意图；
[0011]图3为本专利技术在具体实施方式中的实施例一的一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置的夹具结构示意图；
[0012]图4为本专利技术在具体实施方式中的实施例二的一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置的应用场景结构示意图；
[0013]图5为本专利技术在具体实施方式中的实施例二的一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置的剖面结构示意图；
[0014]图6为本专利技术在具体实施方式中的实施例二的一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置的夹具结构示意图；
[0015]标号说明：
[0016]1、补偿组件；11、安装架；12、气缸；13、固定杆；14、活动杆；
[0017]2、夹具；21、薄型气爪；22、夹片；221、夹头；23、电机；
[0018]24、齿轮组件；241、驱动齿轮；242、第一齿条；243、第二齿条；
[0019]3、限位套；4、定位轴。
具体实施方式
[0020]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0021]请参照图1或图4所示，本专利技术一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，包括补偿组件1和夹具2；所述补偿组件1包括安装架11、气缸12、固定杆13和活动杆14；
[0022]所述气缸12设置在安装架11上，所述固定杆13的一端与气缸12的活动端连接，所述固定杆13远离气缸12的一端与所述活动杆14的一端球铰接，所述活动杆14远离固定杆13的一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴4连接；
[0023]所述夹具2设置在安装架11上，所述夹具2用于夹紧活动杆14的杆身，当活动杆14被夹具2夹紧时，所述活动杆14与固定杆13同轴。
[0024]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：将锅筒焊接机器人的定位轴4与补偿组件1连接，利用气缸12伸出活动端使固定杆13、活动杆14和定位轴4朝向待焊接换热管方向移动，并且定位轴4在伸入待焊接换热管的过程中，由于活动杆14与固定杆13之间是球铰接，因此定位轴4利用活动杆14的摆动，使定位轴4能够自行的补偿与待焊接换热管之间的偏移量，进而让定位轴4与待焊接换热管同轴。气缸12在收回活动端使定位轴4退出换热管后，利用夹具2可将活动杆14夹住，并且让活动杆14与固定杆13同轴，这样不仅能够有效控制活动杆14的活动，而且能够保证锅筒焊接机器人在更换另一根待焊接换热管定位时定位轴4处于初始状态，以便于下一次的伸入待焊接换热管。
[0025]请参照图1至图3所示，进一步地，所述夹具2包括薄型气爪21和夹子；所述薄型气爪21设置在安装架11上，所述夹子具有工作端和操作端，所述操作端用于控制所述工作端
夹紧所述活动杆14，所述操作端与所述薄型气爪21的活动端铰接。
[0026]进一步地，所述夹子包括两个夹片22，两个所述夹片22中部相互铰接，所述夹片22的一端设置有与活动杆14的杆身相抵接的夹头221，所述夹片22的另一端与薄型气爪21的活动端铰接。
[0027]由上述描述可知，利用薄型气爪21可以控制两个夹片22上的夹头221开合状态。
[0028]请参照图4至图6所示，进一步地，所述夹具2包括电机23、齿轮组件24和夹子；所述电机23设置在安装架11上，所述齿轮组件24具有输入端和输出端，所述输入端与电机23的输出轴连接，所述夹子具有工作端和操作端，所述操作端用于控制所述工作端夹紧所述活动杆14，所述操作端与所述齿轮组件24的输出端铰接。
[0029]进一步地，所述齿轮组件24包括驱动齿轮241、第一齿条242和第二齿条243；所述驱动齿轮241与电机23的输出轴连接，所述第一齿条242和第二齿条243滑动设置在安装架11上，所述第一齿条242和第二齿条243相对设置，且与驱动齿轮241相啮合；
[0030]所述夹子包括两个夹片22，两个所述夹片22中部相互铰接，所述夹片22的一端设置有与活动杆14的杆身相抵接的夹头221，两个所述夹片22的另一端分别与第一齿条242和第二齿条243铰接。
[0031]由上述描本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，其特征在于：包括补偿组件和夹具；所述补偿组件包括安装架、气缸、固定杆和活动杆；所述气缸设置在安装架上，所述固定杆的一端与气缸的活动端连接，所述固定杆远离气缸的一端与所述活动杆的一端球铰接，所述活动杆远离固定杆的一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴连接；所述夹具设置在安装架上，所述夹具用于夹紧活动杆的杆身，当活动杆被夹具夹紧时，所述活动杆与固定杆同轴。2.根据权利要求1所述锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，其特征在于：所述夹具包括薄型气爪和夹子；所述薄型气爪设置在安装架上，所述夹子具有工作端和操作端，所述操作端用于控制所述工作端夹紧所述活动杆，所述操作端与所述薄型气爪的活动端铰接。3.根据权利要求2所述锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，其特征在于：所述夹子包括两个夹片，两个所述夹片中部相互铰接，所述夹片的一端设置有与活动杆的杆身相抵接的夹头，所述夹片的另一端与薄型气爪的活动端铰接。4.根据权利要求1所述锅筒焊接机器人的偏移补偿接装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾耀传，陈照春，黄栋，杨天雪，林景彩，许文倩，
申请(专利权)人：福建省特种设备检验研究院，
类型：发明
国别省市：
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