一种便携式消防机器人及其操作方法技术

本发明专利技术公开了消防设备技术领域中的一种便携式消防机器人，包括机架，机架上设置有驱动控制器，以及多个与驱动控制器驱动连接的驱动轮，每个驱动轮通过姿态调整臂和摆动舵机与机架摆动连接，机架的下部设置有抓地钉；机架上还安装有消防炮。本发明专利技术公开的一种便携式消防机器人，结构精简利于放置在消防车上随车进行灭火操作；还能调整驱动轮的摆动角度，便于消防机器人趴地工作，提升了消防机器人的抓地能力。能力。能力。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式消防机器人及其操作方法


[0001]本专利技术涉及消防设备领域，尤其涉及一种便携式消防机器人及其操作方法。

技术介绍

[0002]消防炮是远距离扑救火灾的重要消防设备，消防炮分为消防水炮（PS）、消防泡沫炮（PP）两大系列。消防水炮是喷射水，远距离扑救一般固体物质的消防设备，消防炮沫炮是喷射空气泡沫，远距离扑救甲、乙、丙类液体火灾的消防设备。现有技术中会采用消防机器人装载消防炮活动至喷射点对火点进行喷射实现远距离灭火操作。
[0003]目前市场上的消防机器人普遍存在一下问题：1、体积大、重量重，需用专用的消防机器人拖车运输机器人到达火灾现场进行灭火工作；2、在消防炮工作的过程中容易设备容易发热影响设备的运行。
[0004]为了解决上述问题，便携式消防机器人急待研发。

技术实现思路

[0005]本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种便携式消防机器人及其操作方法，结构精简利于放置在消防车上随车进行灭火操作；能调整驱动轮的摆动角度，便于消防机器人趴地工作；有效提升消防机器人的工作稳定性。
[0006]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种便携式消防机器人，包括机架，机架上设置有驱动控制器，以及多个与驱动控制器驱动连接的驱动轮，每个驱动轮通过姿态调整臂和摆动舵机与机架摆动连接，驱动轮能相对机架回收；机架上还安装有消防炮。
[0007]本专利技术一个较佳实施例中，驱动轮枢转连接在姿态调整臂的一端，姿态调整臂的另一端通过摆动舵机与机架驱动连接；机架的下部或/和姿态调整臂上设置有抓地钉。
[0008]具体的，机架包括至少一对相对设置的衔接梁，以及横跨衔接在衔接梁上的若干根横梁；衔接梁上还设置有若干根向内延伸并能插接入消防炮的安装体上的安装梁。
[0009]本专利技术一个较佳实施例中，机架的四个角分别设置有驱动安装部，每个驱动安装部上设置有摆动舵机，以及与摆动舵机驱动连接的姿态调整臂，驱动调整臂上驱动设置有能相对机架旋转的驱动轮；或/和，驱动轮采用的是由内置驱动机构驱动的驱动轮。
[0010]本专利技术一个较佳实施例中，消防炮包括装载在机架上的灭火介质管道，灭火介质管道的两端分别是灭火介质接口和喷射口；且灭火介质接口上还设置有装卸驱动部。
[0011]本专利技术一个较佳实施例中，灭火介质管道上还直接设置有向上延伸的支接管路，支接管路上设置有用于喷雾降温的顶部喷淋装置。
[0012]本专利技术一个较佳实施例中，顶部喷淋装置包括与支接管路连通的喷嘴，喷嘴中还内置有二级喷淋结构；二级喷淋结构包括与喷嘴嵌设连接的安装导管，安装导管的上部套设有喷射导流段，喷射导流段的端部设置有顶部喷孔以形成喷淋通路；安装导管内活动穿
设有旋流杆，旋流杆的顶端延伸至所述喷射导流段中，且喷射导流段内嵌设有与旋流杆枢转衔接的球头连接杆，旋流杆的端部从顶部喷孔引出后安装有开口朝下的导流罩。
[0013]本专利技术一个较佳实施例中，灭火介质接口上设置有向外延伸的限位压板，限位压板能抵压限定与灭火介质接口对接的灭火介质接入管道接口；或/和，驱动轮通过摆动舵机跟随姿态调整臂相对机架摆动90
°
，机架能贴合于地面；或/和，喷射口与灭火介质接口之间的介质路径之间设置有能调节喷射角度的转向喷射夹角；且，消防炮的灭火介质管道包括设置在安装体上的固定段，和若干段与固定段连通的调整段；调整段通过若干个灭火介质舵机与固定段或相邻的调整段驱动连接。
[0014]本专利技术一个较佳实施例中，装卸驱动部包括安装在灭火介质接口的外部的驱动推顶件和推顶架，推顶架的两端枢转连接在固定段上，推顶架的中部凸起处通过推杆与驱动推顶件驱动连接。
[0015]本专利技术一个较佳实施例中，推顶架采用的是龙门架结构，推顶架通过驱动推顶件驱动推杆推顶推顶架的顶端，推顶架能相对灭火介质接口摆动。
[0016]本专利技术一个较佳实施例中，一种便携式消防机器人的操作方法，包括以下步骤：使用时，将与灭火介质接口进行对接，然后驱动便携式消防机器人的驱动轮转动行驶至指定远程灭火点位置，然后驱动摆动舵机转动，带动枢转连接在机架上的姿态调整臂围绕枢转轴相对机架摆动，使姿态调整臂与机架平行，此时驱动轮收起，便携式消防机器人的机架能贴合于地面，此时的抓地钉与地面或支撑面接触实现辅助抓地限位，在通过灭火介质舵机驱动固定段和调整段以及调整段与相邻的调整段相对摆动，进而调整喷射口的转向喷射夹角，此时引入灭火介质，实现喷射灭火操作；不使用时，反向驱动摆动舵机和姿态调整臂，带动驱动轮复位至驱动位置，转移便携式消防机器人至待回收位置，通过装卸驱动部上的推顶件驱动推杆推顶推顶架的顶端，推顶架能相对灭火介质接口摆动推顶灭火介质接入管道接口的外周的凸缘，灭火介质接口与灭火介质接入管道接口脱离回收。
[0017]本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷：本专利技术的一种便携式消防机器人，结构精简利于放置在消防车上随车进行灭火操作；还能调整驱动轮的摆动角度，便于消防机器人趴地工作，提升了消防机器人的抓地能力。通过将驱动轮摆动设置在机架上，便于调整驱动轮与机架之间的相对位置，使得在灭火时，机架能贴地有效提升消防机器人的抓地能力。另外在机架上设置有抓地钉，进一步提升了消防机器人的抓地能力，且在行走时，驱动轮摆动复位，抬升了机架，使得抓地钉的设置也不影响设备的转移。
附图说明
[0018]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0019]图1是本专利技术的优选实施例的轴视结构示意图；图2是本专利技术的优选实施例的侧视结构示意图；图3是本专利技术的优选实施例的后视结构示意图；图4是本专利技术的优选实施例的前视结构示意图；图5是本专利技术的优选实施例的俯视结构示意图；
图6是本专利技术中图5中A
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A的剖视结构示意图；图7是本专利技术中图5中B
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B的剖视结构示意图；图8是本专利技术中图5中C
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C的剖视结构示意图；图9是本专利技术中图5中D
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D的剖视结构示意图；图10是本专利技术中图5中E
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E的剖视结构示意图；图11是本专利技术的优选实施例中便携式消防机器人趴地时的轴视结构示意图（驱动轮通过摆动舵机跟随姿态调整臂相对机架摆动90
°
）；图12是本专利技术的优选实施例中便携式消防机器人趴地时的侧视结构示意图（驱动轮通过摆动舵机跟随姿态调整臂相对机架摆动90
°
）；图13是本专利技术的优选实施例中便携式消防机器人趴地时的后视结构示意图（驱动轮通过摆动舵机跟随姿态调整臂相对机架摆动90
°
）；图14是本专利技术的优选实施例中顶部喷淋装置的结构示意图；图15是本专利技术的优选实施例图13的剖视结构示意图；图16是本专利技术的优选实施例中顶部喷淋装置的爆炸结构示意图；图中：1
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机架，10
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安装架，11
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安装梁，12
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衔接梁，121
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驱动安装部，13
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横梁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便携式消防机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设置有驱动控制器（6），以及多个与所述驱动控制器（6）驱动连接的驱动轮（2），其特征在于：每个所述驱动轮（2）通过姿态调整臂（4）和摆动舵机（5）与所述机架（1）摆动连接，所述驱动轮（2）能相对所述机架（1）回收；所述机架（1）上还安装有消防炮（7）。2.根据权利要求1所述的便携式消防机器人，其特征在于：所述驱动轮（2）枢转连接在所述姿态调整臂（4）的一端，所述姿态调整臂（4）的另一端通过所述摆动舵机（5）与所述机架（1）驱动连接；所述机架（1）的下部或/和所述姿态调整臂（4）上设置有抓地钉（41）。3.根据权利要求2所述的便携式消防机器人，其特征在于：所述机架（1）的四个角分别设置有驱动安装部（121），每个驱动安装部（121）上设置有所述摆动舵机（5），以及与所述摆动舵机（5）驱动连接的所述姿态调整臂（4），所述驱动调整臂（4）上驱动设置有能相对所述机架（1）旋转的所述驱动轮（2）；或/和，所述驱动轮（2）采用的是由内置驱动机构驱动的驱动轮（2）。4.根据权利要求1所述的便携式消防机器人，其特征在于：所述消防炮（7）包括装载在所述机架（1）上的灭火介质管道（74），所述灭火介质管道（74）的两端分别是灭火介质接口（73）和喷射口（75）；且所述灭火介质接口（73）上还设置有装卸驱动部（3）。5.根据权利要求4所述的便携式消防机器人，其特征在于：所述灭火介质管道（74）上还直接设置有向上延伸的支接管路（8），所述支接管路（8）上设置有用于喷雾降温的顶部喷淋装置（9）。6.根据权利要求5所述的便携式消防机器人，其特征在于：所述顶部喷淋装置（9）包括与所述支接管路（8）连通的喷嘴（90），所述喷嘴（90）中还内置有二级喷淋结构；所述二级喷淋结构包括与喷嘴（90）嵌设连接的安装导管（91），所述安装导管（91）的上部套设有喷射导流段（93），所述喷射导流段（93）的端部设置有顶部喷孔以形成喷淋通路；所述安装导管（91）内活动穿设有旋流杆（92），所述旋流杆（92）的顶端延伸至所述喷射导流段（93）中，且所述喷射导流段（93）内嵌设有与所述旋流杆（92）枢转衔接的球头连接杆（94），所述旋流杆（92）的端部从顶部喷孔引出后安装有开口朝下的导流罩（95）。7.根据权利要求5所述的便携式消防机器人，其特征在于：所述灭火介质管道（74）上设置有向外延伸的限位压板（76），所述限位压板（76）能抵压限定与所述灭火介质接...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋海峰，严俊春，韩冰，沈超，杨增光，余乐乐，孙春林，柏兵，
申请(专利权)人：苏州新鼎应急装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：