一种基于分布式的智能小车运动控制方法技术

一种基于分布式的智能小车运动控制方法，首先通过控制板模块中的节点管理器构建激光雷达节点、视觉跟踪节点、同步定位建图节点、深度相机节点、无线网络节点及底盘运动控制节点，再由深度相机节点中通过深度摄像头实时获取跟踪物体的信息和智能小车周边环境的信息，智能小车自身设置有定位模块，通过定位模块完成定位信息/坐标转换，进而确定智能小车当前位置；最后通过底盘运动控制节点控制用于驱动智能小车运动的电机驱动器模块，从而控制电机模块完成路径规划与目标跟踪，进而实现对智能小车运动控制。本发明专利技术中将用于实现智能小车运动的各个功能模块进行分布式布置，有效降低各模块之间的耦合性，提高智能小车的整体稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于分布式的智能小车运动控制方法


[0001]本专利技术涉及运动控制
，尤其涉及一种基于分布式的智能小车运动控制方法。

技术介绍

[0002]目前智能小车的控制系统主要采用集中式构架，主控制器直接连接传感器、人机交互设备、电机驱动器等外设，以采集、处理传感器信息，接收、处理语音、图像、手势等人机交互信息，运行自主定位、自主路径规划、自主路径跟随等机器人自主算法，并输出运动指令给电机驱动器，运算量较大；同时因智能小车周边环境的随机性和复杂性，如何获取真实的环境信息使得智能小车自主运动流畅跟随，已成为智能小车运动控制的关键。

技术实现思路

[0003]本专利技术所解决的技术问题在于提供一种基于分布式的智能小车运动控制方法，以解决上述
技术介绍
中的问题。
[0004]本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种基于分布式的智能小车运动控制方法，具体步骤如下：1）通过控制板模块中的节点管理器构建激光雷达节点、视觉跟踪节点、同步定位建图节点、深度相机节点、无线网络节点及底盘运动控制节点；激光雷达节点作为环境感知的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于分布式的智能小车运动控制方法，其特征在于，具体步骤如下：1）通过控制板模块中的节点管理器构建激光雷达节点、视觉跟踪节点、同步定位建图节点、深度相机节点、无线网络节点及底盘运动控制节点；激光雷达节点作为环境感知的传感器，用于采集智能小车周边的环境信息数据，订阅发布的环境信息；视觉跟踪节点用于将深度相机节点获取的数据经过处理后发布至话题中，由底盘运动控制节点订阅后控制智能小车运动；同步建图节点用于将激光雷达节点、底盘运动控制节点中采集的信息经过处理后，构建实时路径规划；深度相机节点包括采集外部环境中图像和深度信息；无线网络节点传输控制智能小车运动的消息；底盘运动控制节点作为运动执行器，根据节点管理器处理后的数据，订阅发布的速度控制消息控制智能小车运动；2）深度相机节点中通过深度摄像头实时获取跟踪物体的信息和智能小车周边环境的信息；3）智能小车自身设置有定位模块，通过定位模块完成定位信息/坐标转换，进而确定智能小车当前位置；4）底盘运动控制节点控制用于驱动智能小车运动的电机驱动器模块，从而控制电机模块完成路径规划与目标跟踪，进而实现对智能小车运动控制。2.根据权利要求1所述的一种基于分布式的智能小车运动控制方法，其特征在于，所述智能小车包括车轮、控制板模块、激光雷达模块、深度摄像头模块、电机驱动器模块、IMU模块、电机模块、编码器模块及底盘，所述车轮安装在底盘上，并在每个车轮上分别设置有电机模块及编码器模块，所述底盘前端设置有控制板模块，所述底盘后端设置有激光雷达模块、深度摄像头模块、电机驱动器模块及IMU模块，所述激光雷达模...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢训鹏，曹雄伟，倪琳轩，陈寿辉，齐洪豪，孙文心，钟媛，胡斌，唐珑，吴静，
申请(专利权)人：江西洪都航空工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：