基于区域的全覆盖路径规划方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种基于区域的全覆盖路径规划方法、设备及存储介质，其中，方法包括：获取凸多边形区域的轮廓信息和清洁车的清扫宽度，根据轮廓信息和清扫宽度生成一条环绕所述凸多边形区域内部轮廓的沿边路径；将凸多边形区域的轮廓基于清扫宽度向内缩小，得到非沿边清扫区域；在非沿边清扫区域内基于弓字型全覆盖路径规划方法生成第一非沿边路径，并采用Dubins曲线进行调整，生成第二非沿边路径；连接沿边路径和第二非沿边路径形成全覆盖路径。本发明专利技术提供的方法，符合车辆运动学特征，可适应各种清洁车，不仅提高了全覆盖路径算法的通用性，而且能够降低清洁车的控制难度和车辆被困概率，提高清扫效率。提高清扫效率。提高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
基于区域的全覆盖路径规划方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能清洁
，特别是涉及一种基于区域的全覆盖路径规划方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前我国城镇化水平在不断提高，各地新建了许多市政道路、公园、广场、小区等，整个社会对环卫的需求与日俱增，传统环卫存在人员招聘难、作业效率低、事故率偏高等问题，这些因素促使越来越多的企业将目光投入智慧环卫行业。
[0003]为了适应室外场景下的清扫需求，室外清洁车往往采用阿克曼底盘，在结构化道路上作业时，紧贴路肩行驶，注意避障即可；而在公园、广场这类开放空间下作业时，需要先设计一条全覆盖路径，这与室内扫地机器人类似。室内扫地机器人多采用弓字型或回字型设计全覆盖路径，这类方法已比较成熟。室内扫地机器人能够原地转向，但使用阿克曼底盘的室外清洁车不能原地转向，因此现有的全覆盖路径算法不能适应于使用阿克曼底盘的室外清洁车。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在提供一种基于区域的全覆盖路径规划方法、设备及存储介质，以解决现有技术中基于区域的全覆盖路径算法不能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于区域的全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取待清扫的凸多边形区域的轮廓信息和清洁车的清扫宽度；根据所述轮廓信息和所述清扫宽度生成一条环绕所述凸多边形区域内部轮廓的沿边路径；将所述凸多边形区域的轮廓基于所述清扫宽度向内缩小，得到一个缩小后的非沿边清扫区域；在所述非沿边清扫区域内基于弓字型全覆盖路径规划方法生成第一非沿边路径；对所述第一非沿边路径的各弓字型转向部分采用Dubins曲线进行调整，生成第二非沿边路径；连接所述沿边路径和所述第二非沿边路径形成所述凸多边形区域的全覆盖路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫的凸多边形区域的轮廓信息包括：根据清洁车上的定位模块获取清洁车的车辆位置；根据所述车辆位置确定清洁车所处的待清扫的凸多边形区域的标识信息；根据所述待清扫的凸多边形区域的标识信息获取所述待清扫的凸多边形区域的轮廓信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述轮廓信息确定清洁车的起始清扫方向；根据所述起始清扫方向从所述凸多边形区域的各边界线段中确定出起始边界线段和结束边界线段；根据所述起始边界线段和所述和结束边界线段确定所述沿边路径的沿边起点；根据所述非沿边清扫区域和所述沿边起点确定所述沿边路径的沿边终点；根据所述轮廓信息、所述沿边起点和所述沿边终点生成一条环绕所述凸多边形区域内部轮廓的沿边路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述轮廓信息计算所述凸多边形区域各边界线段的长度；选取长度最长的一条边界线段所代表的方向作为所述起始清扫方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：将离清洁车最近且其代表方向与所述起始清扫方向一致的一条边界线段作为起始边界线段；将与所述起始边界线段相邻且离清洁车较近的另一条边界线段作为结束边界线段；将所述起始...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗金彪，罗作煌，
申请(专利权)人：深圳亿嘉和科技研发有限公司，
类型：发明
国别省市：