异源数据匹配方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种异源数据匹配方法、装置、车辆及存储介质，包括：对导航数据处理后输入至地图中，得到导航路径数据中路段的地图数据；根据路段的地图数据得到路段的关键坐标点，根据路段的两条道路边界线的四个顶点生成二维矩形框；将关键坐标点输入至二维矩形框，根据关键点坐标与二维矩形框的位置关系确定目标地图路段，根据目标地图路段生成一组按照导航路径数据规划的目标地图数据集合；将实际位置坐标点目标地图数据集合的二维矩形框中比对，获取实际位置坐标点的地图数据，输出前方行驶路段的地图数据集合。由此，解决了目前车辆导航路径数据和高精度地图数据不能数据匹配，无法完全满足自动驾驶车辆行进中对高精度地图数据的需求等问题。度地图数据的需求等问题。度地图数据的需求等问题。

【技术实现步骤摘要】
异源数据匹配方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种异源数据匹配方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来随着车辆数量的快速增长与道路网范围的扩大，公路交通系统的复杂性与日俱增，当前复杂的交通环境使自动驾驶技术对车辆导航系统更加依赖。普通地图数据和高精度地图提供商多样，地图数据源的侧重点不一样，地图数据服务商提供的导航数据和高精度地图数据格式也各不相同，导致无法进行匹配。
[0003]自动驾驶导航系统包括两个重要组成部分，首先是车辆当前行驶所对应的导航路径，其次要根据导航路径规划生成的前方高精度地图数据。自动驾驶领域对导航数据和高精度地图数据非常依赖，需要根据导航路径规划的线路匹配生成高精度地图数据，目前车辆导航路径数据和高精度地图数据来源有很多种，相互间不能进行数据匹配，存在有导航路径数据但是没有高精度地图数据，一种导航路径无法匹配另一种高精度地图的情况，无法完全满足自动驾驶领域车辆行进中对高精度地图数据的需求。
[0004]相关技术中，利用车辆定位和普通道路数据作为基础，预生产一种车道级高精度数据，然后车辆的定位数据跟所生成的高精度地图进行匹配，或者将导航路径的信息映射到预先获取的高精度地图上，从而获得与所规划路径相匹配的高精度路径信息。
[0005]然而，虽然相关技术都是将地图数据与导航数据相匹配，但对于车辆在行进中如果没有导航路径，生成的高精度地图数据是按照主路优先的原则生成前方的高精度地图数据，无法实现具体场景下的自动驾驶。r/>
技术实现思路

[0006]本申请提供一种异源数据匹配方法、装置、车辆及存储介质，解决了目前车辆导航路径数据和高精度地图数据不能数据匹配，无法完全满足自动驾驶车辆行进中对高精度地图数据的需求等问题，减小由于导航路径和高精度地图数据差异对自动驾驶的影响，提高自动驾驶的可靠性和安全性，实现多种导航匹配多种高精度地图的目的。
[0007]本申请第一方面实施例提供一种异源数据匹配方法，包括以下步骤：获取导航路径数据，并对所述导航数据处理后输入至预设的地图中，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据；根据所述每个路段的地图数据得到所述每个路段的关键坐标点，并根据所述每个路段的两条道路边界线的四个顶点生成二维矩形框；将所述关键坐标点依次输入至所述二维矩形框，并根据所述关键点坐标与所述二维矩形框的位置关系确定多个目标地图路段，并根据所述多个目标地图路段生成一组按照所述导航路径数据规划的目标地图数据集合；获取车辆的实际位置坐标点，并将所述实际位置坐标点所述目标地图数据集合的二维矩形框中进行比对，获取所述实际位置坐标点所在地图数据中对应的地图数据，并依次输出前方行驶路段的地图数据集合。
[0008]根据上述技术手段，目前车辆导航路径数据和高精度地图数据不能数据匹配，无法完全满足自动驾驶车辆行进中对高精度地图数据的需求等问题，保障自动驾驶对前方道路的判断和决策，提升自动驾驶的实效性和可靠性。
[0009]进一步地，所述对所述导航数据处理后输入至预设的地图中，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据，包括：对所述导航路径进行二次对齐处理，得到相同数据格式的导航起点、导航终点和每个路段的坐标点集合；将所述导航起点、所述导航终点和所述每个路段的坐标点集合中每个路段的坐标点输入至预设的地图，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据。
[0010]根据上述技术手段，通过将导航数据与地图数据处理得到相同的数据格式，便于数据相互匹配。
[0011]进一步地，所述根据所述关键点坐标与所述二维矩形框的位置关系确定多个目标地图路段，包括：判断所述二维矩形框内是否存在多个关键点坐标；若所述二维矩形框内存在所述多个关键点坐标，则将所述二维矩形框对应的路段作为目标地图路段。
[0012]根据上述技术手段，通过判断导航路径中的关键坐标点是否存在于二维矩形框中，减小了由于导航和地图数据差异对自动驾驶的影响，提高数据匹配的精度。
[0013]进一步地，在得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据之后，还包括：将由所述每个路段的地图数据得到的所述每个路段的关键坐标点输入至所述预设的地图中，得到所述关键坐标点的地图数据；对所述每个路段的地图数据进行编号排序并保存。
[0014]根据上述技术手段，通过对地图数据进行编号保存，提高数据匹配的效率。
[0015]进一步地，在得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据之后，还包括：对所述每个路段的地图数据进行二次对齐处理。
[0016]根据上述技术手段，通过对地图数据的二次对齐处理便于对地图数据进行提取或处理。
[0017]本申请第二方面实施例提供一种异源数据匹配装置，包括：获取模块，用于获取导航路径数据，并对所述导航数据处理后输入至预设的地图中，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据；第一生成模块，用于根据所述每个路段的地图数据得到所述每个路段的关键坐标点，并根据所述每个路段的两条道路边界线的四个顶点生成二维矩形框；第二生成模块，用于将所述关键坐标点依次输入至所述二维矩形框，并根据所述关键点坐标与所述二维矩形框的位置关系确定多个目标地图路段，并根据所述多个目标地图路段生成一组按照所述导航路径数据规划的目标地图数据集合；匹配模块，用于获取车辆的实际位置坐标点，并将所述实际位置坐标点所述目标地图数据集合的二维矩形框中进行比对，获取所述实际位置坐标点所在地图数据中对应的地图数据，并依次输出前方行驶路段的地图数据集合。
[0018]进一步地，所述获取模块，具体用于：对所述导航路径进行二次对齐处理，得到相同数据格式的导航起点、导航终点和每个路段的坐标点集合；将所述导航起点、所述导航终点和所述每个路段的坐标点集合中每个路段的坐标点输入至预设的地图，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据。
[0019]进一步地，所述第二生成模块，具体用于：判断所述二维矩形框内是否存在多个关键点坐标；若所述二维矩形框内存在所述多个关键点坐标，则将所述二维矩形框对应的路
段作为目标地图路段。
[0020]进一步地，在得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据之后，所述获取模块，还用于：将由所述每个路段的地图数据得到的所述每个路段的关键坐标点输入至所述预设的地图中，得到所述关键坐标点的地图数据；对所述每个路段的地图数据进行编号排序并保存。
[0021]进一步地，在得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据之后，所述获取模块，还用于：对所述每个路段的地图数据进行二次对齐处理。
[0022]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的异源数据匹配方法。
[0023]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的异源数据匹配方法。
[0024]由此，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异源数据匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：获取导航路径数据，并对所述导航数据处理后输入至预设的地图中，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据；根据所述每个路段的地图数据得到所述每个路段的关键坐标点，并根据所述每个路段的两条道路边界线的四个顶点生成二维矩形框；将所述关键坐标点依次输入至所述二维矩形框，并根据所述关键点坐标与所述二维矩形框的位置关系确定多个目标地图路段，并根据所述多个目标地图路段生成一组按照所述导航路径数据规划的目标地图数据集合；以及获取车辆的实际位置坐标点，并将所述实际位置坐标点所述目标地图数据集合的二维矩形框中进行比对，获取所述实际位置坐标点所在地图数据中对应的地图数据，并依次输出前方行驶路段的地图数据集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述导航数据处理后输入至预设的地图中，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据，包括：对所述导航路径进行二次对齐处理，得到相同数据格式的导航起点、导航终点和每个路段的坐标点集合；将所述导航起点、所述导航终点和所述每个路段的坐标点集合中每个路段的坐标点输入至预设的地图，得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点坐标与所述二维矩形框的位置关系确定多个目标地图路段，包括：判断所述二维矩形框内是否存在多个关键点坐标；若所述二维矩形框内存在所述多个关键点坐标，则将所述二维矩形框对应的路段作为目标地图路段。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据之后，还包括：将由所述每个路段的地图数据得到的所述每个路段的关键坐标点输入至所述预设的地图中，得到所述关键坐标点的地图数据；对所述每个路段的地图数据进行编号排序并保存。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述导航路径数据中每个路段的地图数据之后，还包括：对所述每个路段的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄邦，刘昌锋，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：