道线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车道线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：根据多个车辆的历史轨迹信息确定目标场景，目标场景包括拥堵场景和事故场景，获取与目标场景的路口类型相同且交通效率更高的相似场景，提取相似场景的车道线信息，根据相似场景的车道线信息调整目标场景中的车道线的布局；获取与拥堵场景或事故场景的路口类型相同但交通效率更高的相似场景，根据相似场景的车道线信息优化调整拥堵场景或事故场景的车道线，能够在一定程度上减缓拥堵场景或事故场景的交通拥堵情况，也能在一定程度上降低交通事故率；另外在新修道路车道线设计的时候也可以参考相似场景的车道线规划。车道线规划。车道线规划。

【技术实现步骤摘要】
道线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济的发展，人民生活水平逐渐提高，汽车已经进入千家万户的家挺，而且随着互联网车企在制车领域的崛起，汽车将成为像手机一样会加速迭代的消费品，不断的进入到更多的家庭，向更多的地方渗透。那么在车辆逐渐增多的时代，车辆拥堵也成为城市一大隐患。如何解决城市交通拥堵，道路设计、交通灯时长、按时段分流出行都是现在实行的一些措施，但是交通拥堵这个问题依旧很突出，尤其是雨雪天、下班高峰期。除了上面的导致交通拥堵的因素，车道线的位置也是影响交通拥堵的重要因素，较好的车道线标识能够在一定程度上减缓交通的拥堵情况，也能在一定程度上降低交通事故率，如道路中间设置停车位，近距离并道导致的交通事故；另外在新修道路车道线设计的时候也可以有更好的选择。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车道线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车道线规划方法，包括：根据多个车辆的历史轨迹信息确定目标场景；所述目标场景包括拥堵场景和事故场景；获取与所述目标场景的路口类型相同且交通效率更高的相似场景；提取所述相似场景的车道线信息；根据所述相似场景的车道线信息调整所述目标场景中的车道线的布局。
[0005]可选的，所述根据多个车辆的历史轨迹信息确定目标场景，包括：根据所述多个车辆的所述历史轨迹信息确定各个候选场景中单位时间内的交通参与者密度，所述候选场景为各种类型的路口的交通场景，将所述交通参与者密度大于指定阈值的候选场景确定为所述目标场景；和/或将事故发生率高于指定频率的候选场景确定为所述目标场景。
[0006]可选的，所述获取与所述目标场景的路口类型相同且交通效率更高的相似场景，包括：提取所述目标场景的车道数量和所述路口类型；从高精地图中提取与所述目标场景的路口类型相同，单位时间内车辆流量的差值小于第一阈值，且车辆平均拥堵时间小于指定时间阈值的场景作为所述相似场景，和/或从所述高精地图中提取与所述目标场景的路口类型相同，单位时间内车辆流量的差值小于所述第一阈值，且交通事故率低于第二阈值的场景作为所述相似场景。
[0007]可选的，所述根据所述相似场景的车道线信息调整所述目标场景中的车道线的布局，包括：将所述目标场景中的车道线调整为所述相似场景的车道线，和/或将所述目标场景中的车道数量调整为所述相似场景的车道数量。
[0008]可选的，所述路口类型包括以下中的至少一个：环形路口、Y形路口、T形路口或十
字路口。
[0009]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车道线规划装置，包括：处理模块，被配置为根据多个车辆的历史轨迹信息确定目标场景；所述目标场景包括拥堵场景和事故场景；获取模块，被配置为获取与所述目标场景的路口类型相同且交通效率更高的相似场景；提取模块，被配置为提取所述相似场景的车道线信息；调整模块，被配置为根据所述相似场景的车道线信息调整所述目标场景中的车道线的布局。
[0010]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现前述的车道线规划方法的步骤。
[0011]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车道线规划方法的步骤。
[0012]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据多个车辆的历史轨迹信息确定目标场景，目标场景包括拥堵场景和事故场景，获取与目标场景的路口类型相同且交通效率更高的相似场景，提取相似场景的车道线信息，根据相似场景的车道线信息调整目标场景中的车道线的布局；获取与拥堵场景或事故场景的路口类型相同但交通效率更高的相似场景，根据相似场景的车道线信息优化调整拥堵场景或事故场景的车道线，能够在一定程度上减缓拥堵场景或事故场景的交通拥堵情况，也能在一定程度上降低交通事故率，如道路中间设置停车位，近距离并道导致的交通事故；另外在新修道路车道线设计的时候也可以参考相似场景的车道线规划。
[0013]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0014]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0015]图1为本公开示例性实施例示出的一种车道线规划方法的流程图。
[0016]图2为根据一示例性实施例示出的一种车道线规划装置的框图。
[0017]图3为根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。
具体实施方式
[0018]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0019]可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
ꢀ“
和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含
义。
[0020]进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一阈值也可以被称为第二阈值，类似地，第二阈值也可以被称为第一阈值。
[0021]进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
[0022]需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0023]相关技术中，城市道路每个车道宽度为3.5米，交叉路口分流车道每个车道宽度为2.3
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2.5米，干线公路，包括高速公路，每个车道宽度为3.75米，路肩，即高速公路紧急停车带，每个车道宽度为1.5
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2.5米。高速公路收费站每个车道宽度为2.5米，必要时必须设立3.5米以上的超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线规划方法，其特征在于，包括：根据多个车辆的历史轨迹信息确定目标场景；所述目标场景包括拥堵场景和事故场景；获取与所述目标场景的路口类型相同且交通效率更高的相似场景；提取所述相似场景的车道线信息；根据所述相似场景的车道线信息调整所述目标场景中的车道线的布局。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个车辆的历史轨迹信息确定目标场景，包括：根据所述多个车辆的所述历史轨迹信息确定各个候选场景中单位时间内的交通参与者密度，所述候选场景为各种类型的路口的交通场景，将所述交通参与者密度大于指定阈值的候选场景确定为所述目标场景；和/或将事故发生率高于指定频率的候选场景确定为所述目标场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标场景的路口类型相同且交通效率更高的相似场景，包括：提取所述目标场景的车道数量和所述路口类型；从高精地图中提取与所述目标场景的路口类型相同，单位时间内车辆流量的差值小于第一阈值，且车辆平均拥堵时间小于指定时间阈值的场景作为所述相似场景，和/或从所述高精地图中提取与所述目标场景的路口类型相同，单位时间内车辆流量的差值小于所述第一阈值，且交通事故率低于第二阈值的场景作为所述相似场景。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似场景的车道线信息调整所述目标场景中的车道线的布局，包括：将所述目标场景中的车道线调整为所述相似场景的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琼，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：