一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台制造技术

本发明专利技术涉及海洋装备防污损装置领域，特别涉及一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台。包括底盘及设置于底盘上的水下机器人，其中底盘包括底盘框架、永磁吸附组件及两组行走执行机构，其中永磁吸附组件设置于底盘框架的底部，用于提供吸附力；两组行走执行机构分别设置于底盘框架的两侧，用于在吸附表面上行走；水下机器人用于在水下环境中实现六个自由度的控制。本发明专利技术能够实现在地面或吸附表面的稳定吸附运动，且能够在海洋装备离岸的状态下，水陆两栖，自主完成清洗、涂漆等工作，避免人工操作，简化作业流程，提高效率，增加经济效益。增加经济效益。增加经济效益。

【技术实现步骤摘要】
一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台


[0001]本专利技术涉及海洋装备防污损装置领域，特别涉及一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台。

技术介绍

[0002]船舶、海上石油平台、航标、深远海机械化养殖平台等海洋工程装备表面易被海洋生物附着污损，不仅降低船速、增加油耗和碳排放，且易加速金属结构腐蚀、堵塞管道，甚至造成严重危害。船舶要定期进坞，航标要用工程船运到维修厂，进行表面污损生物的清洗并重新涂装防污漆，耗时耗力且费用高。对于海中固定的平台装备而言，一旦原有防污漆失效，被污损表面难以进行大面积智能清洗及重新涂漆。近年来国内外研发的清洗机器人，仅能在规则表面上使用，且功能单一，导致装备表面清洗后极易被海洋生物重新附着，目前仅在大型船舶和钻油平台的规则表面作为一种辅助性防污手段，应用范围非常受限，如在我国大量的渔船、客船、快艇等船舶上无法应用。因此，急需一种适用于大曲率非规则壁面下稳定吸附的水陆两栖机器人，用于解决海洋装备离岸维护等问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种水陆两栖的可吸附机器人移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，包括底盘(2)及设置于底盘(2)上的水下机器人(1)，其中，底盘(2)包括底盘框架(8)、永磁吸附组件(9)及两组行走执行机构，其中永磁吸附组件(9)设置于底盘框架(8)的底部，用于提供吸附力；两组行走执行机构分别设置于底盘框架(8)的两侧，用于在吸附表面上行走；水下机器人(1)用于在水下环境中实现六个自由度的控制。2.根据权利要求1所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述水下机器人(1)包括水下机器人框架(5)及设置于水下机器人框架(5)上的浮力材(3)、控制舱组件(6)、电源舱组件(7)及多组推进器组件(4)，其中多组推进器组件(4)用于实现空间六自由度的运动；控制舱组件(6)用于控制推进器组件(4)，电源舱组件(7)为整个可吸附机器人移动平台提供电源。3.根据权利要求2所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，多组所述推进器组件(4)分别沿水平方向和垂直方向布置，水平设置的所述推进器组件(4)用于控制移动平台的水平方向运动及偏航的自由度；垂直设置的所述推进器组件(4)用于控制移动平台的垂直方向运动及滚转的自由度，并提供在吸附表面的附加吸附力。4.根据权利要求3所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述推进器组件(4)包括推进器(41)、推进器安装转接板(42)及安装铰链，其中推进器(41)设置于推进器安装转接板(42)上，推进器安装转接板(42)通过安装铰链与所述水下机器人框架(5)连接，通过安装铰链能够调整所述推进器(41)的安装位置和角度。5.根据权利要求2所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述浮力材(3)设置于所述水下机器人框架(5)的顶部，且所述浮力材(3)的中部设有穿线孔；所述控制舱组件(6)设置于所述水下机器人框架(5)的内部；所述电源舱组件(7)设置于所述水下机器人框架(5)的底部。6.根据权利要求2所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述控制舱组件(6)包括控制舱玻璃罩(61)、控制舱前端盖(62)、控制舱体(64)、控制模块、控制舱安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：乌云嘎，姜志斌，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：