一种车辆性能测试方法和装置制造方法及图纸

本公开实施例提供一种车辆性能测试方法和装置，其中所述方法应用于信号处理设备，所述方法包括：在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，以使所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据所述测试数据控制所述测试车辆自动驾驶，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。本方法可以利用车辆自身的传感器采集测试过程中的性能数据，节约了成本。节约了成本。节约了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆性能测试方法和装置


[0001]本公开涉及智能驾驶
，具体涉及一种车辆性能测试方法和装置。

技术介绍

[0002]在汽车的性能开发过程中，需要通过底盘调校来调节控制臂橡胶衬套、缓冲块、稳定杆、减振器、转向器等零部件及系统，以使汽车的转向性能、操纵稳定性以及行驶舒适性等各项性能达到设定的目标。
[0003]在当前的底盘性能调校过程中，为了测试调校过程中产生的底盘性能数据，往往需要在待测车辆上安装转向实施器、踏板实施器、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、陀螺仪、信号输入设备等多种测试设备，这些设备价格高昂，同时安装拆卸过程费时费力，调试过程效率不高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供至少一种车辆性能测试方法和装置。
[0005]具体地，本公开实施例是通过如下技术方案实现的：
[0006]第一方面，提供一种车辆性能测试方法，所述方法应用于信号处理设备，所述方法包括：
[0007]在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，以使所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶；所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；
[0008]接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。
[0009]结合本公开提供的任一实施方式，所述信号处理设备位于所述测试车辆。
[0010]结合本公开提供的任一实施方式，所述接收到启动信号，包括：
[0011]通过所述信号处理设备的信号接收器接收位于所述测试车辆外的信号发生器发送的启动信号。
[0012]结合本公开提供的任一实施方式，所述传感器包括如下至少一种：车载摄像头；车载雷达；车载惯性传导单元；车载全球定位系统GPS；位于车轮的轮速传感器；位于方向盘的转角传感器。
[0013]结合本公开提供的任一实施方式，所述性能数据包括：所述测试车辆的惯性传导单元采集的加速度数据；
[0014]在接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据之后，所述方法还包括：
[0015]在所述测试车辆处于高速瞬态工况的情况下，对所述加速度数据进行修正。
[0016]结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据包含纵向加速度；所述对所述
加速度数据进行修正，包括：
[0017]根据所述测试车辆的轮速传感器采集的车轮脉冲信号，计算车轮的加速度并将其确定为修正后的纵向加速度。
[0018]结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据还包含横向加速度；所述方法还包括：
[0019]根据所述测试车辆的方向盘处的转角传感器采集的转角信号和转向传动比，计算得到所述测试车辆的横摆角；
[0020]根据所述测试车辆的横摆角和所述纵向加速度，计算所述测试车辆的横向加速度并将其确定为修正后的横向加速度。
[0021]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
[0022]根据所述修正后的纵向加速度和横向加速度，以及修正前的加速度数据中的纵向加速度和横向加速度，计算得到所述测试车辆的俯仰角和侧倾角。
[0023]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
[0024]响应于检测到所述性能数据中的安全参数触发安全限制，控制所述测试车辆进入安全状态，所述安全限制为预防所述测试车辆出现安全事故所设置的限制。
[0025]结合本公开提供的任一实施方式，所述控制所述测试车辆进入安全状态，包括：
[0026]向所述测试车辆的执行器发送控制指令，所述控制指令用于指示执行器执行如下至少一项操作：降低速度；回打方向盘；停止驾驶。
[0027]第二方面，提供一种车辆性能测试方法，所述方法应用于测试车辆，所述测试车辆外接信号处理设备，所述方法包括：
[0028]所述执行器响应于接收到所述信号处理设备发送的启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶，所述启动指令为所述信号处理设备在接收到启动信号的情况下发送的；所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；
[0029]所述测试车辆自身搭载的传感器采集性能数据，并向所述信号处理设备发送所述性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。
[0030]第三方面，提供一种数据修正方法，所述方法包括：
[0031]获取测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能，所述性能数据包含所述测试车辆的惯性传导单元采集的加速度数据；所述性能数据为信号处理设备在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶时采集得到的，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；
[0032]在所述测试车辆处于高速瞬态工况的情况下，对所述加速度数据进行修正。
[0033]结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据包含纵向加速度；所述对所述加速度数据进行修正，包括：
[0034]根据所述测试车辆的轮速传感器采集的车轮脉冲信号，计算车轮的加速度并将其确定为修正后的纵向加速度。
[0035]结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据还包含横向加速度；所述方法
还包括：
[0036]根据所述测试车辆的方向盘处的转角传感器采集的转角信号和转向传动比，计算得到所述测试车辆的横摆角；
[0037]根据所述测试车辆的横摆角和所述纵向加速度，计算所述测试车辆的横向加速度并将其确定为修正后的横向加速度。
[0038]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
[0039]根据所述修正后的纵向加速度和横向加速度，以及修正前的加速度数据中的纵向加速度和横向加速度，计算得到所述测试车辆的俯仰角和侧倾角。
[0040]第四方面，提供一种安全限制方法，所述方法包括：
[0041]获取测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能；所述性能数据为信号处理设备在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶时采集得到的，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；
[0042]响应于检测到所述性能数据中的安全参数触发安全限制，控制所述测试车辆进入安全状态，所述安全限制为预防所述测试车辆出现安全事故所设置的限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆性能测试方法，其特征在于，所述方法应用于信号处理设备，所述方法包括：在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，以使所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号处理设备位于所述测试车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到启动信号，包括：通过所述信号处理设备的信号接收器接收位于所述测试车辆外的信号发生器发送的启动信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：车载摄像头；车载雷达；车载惯性传导单元；车载全球定位系统GPS；位于车轮的轮速传感器；位于方向盘的转角传感器。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述性能数据包括：所述测试车辆的惯性传导单元采集的加速度数据；在接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据之后，所述方法还包括：在所述测试车辆处于高速瞬态工况的情况下，对所述加速度数据进行修正。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述加速度数据包含纵向加速度；所述对所述加速度数据进行修正，包括：根据所述测试车辆的轮速传感器采集的车轮脉冲信号，计算车轮的加速度并将其确定为修正后的纵向加速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述加速度数据还包含横向加速度；所述方法还包括：根据所述测试车辆的方向盘处的转角传感器采集的转角信号和转向传动比，计算得到所述测试车辆的横摆角；根据所述测试车辆的横摆角和所述纵向加速度，计算所述测试车辆的横向加速度并将其确定为修正后的横向加速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述修正后的纵向加速度和横向加速度，以及修正前的加速度数据中的纵向加速度和横向加速度，计算得到所述测试车辆的俯仰角和侧倾角。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于检测到所述性能数据中的安全参数触发安全限制，控制所述测试车辆进入安全状态，所述安全限制为预防所述测试车辆出现安全事故所设置的限制。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述测试车辆进入安全状态，包括：向所述测试车辆的执行器发送控制指令，所述控制指令用于指示执行器执行如下至少一项操作：降低速度；回打方向盘；停止驾驶。
11.一种车辆性能测试方法，其特征在于，所述方法应用于测试车辆，所述测试车辆外接信号处理设备，所述方法包括：所述测试车辆的执行器响应于接收到所述信号处理设备发送的启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶，所述启动指令为所述信号处理设备在接收到启动信号的情况下发送的，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；所述测试车辆自身搭载的传感器采集性能数据，并向所述信号处理设备发送所述性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。12.一种数据修正方法，其特征在于，所述方法包括：获取测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能，所述性能数据包含所述测试车辆的惯性传导单元采集的加速度数据；所述性能数据为信号处理设备在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶时采集得到的，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄灿，胡文瑜，汤国杰，万铮，刘磊，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：