自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备、介质和产品制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备、介质和产品，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶车辆测试、扩展显示和人工智能等技术领域。具体实现方案为：在基于目标图像内容对自动驾驶车辆进行虚拟测试，且自动驾驶车辆基于驾驶环境信息输出对应的驾驶动作的情况下，获取目标驾驶参数，目标图像内容为显示设备显示的虚拟测试场景的图像内容，驾驶环境信息为从目标图像内容中采集的环境信息，虚拟测试场景中包括虚拟车辆，虚拟车辆的驾驶动作与自动驾驶车辆的驾驶动作匹配；基于目标虚拟驾驶参数生成测试结果。本公开使用将现实中的车辆映射到虚拟场景，大幅降低测试成本的同时可以提高自动驾驶车辆的测试的测试结果的准确性。测试的测试结果的准确性。测试的测试结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备、介质和产品


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶车辆测试、扩展显示(Extended Reality，XR)和人工智能(Artificial Intelligence，AI)等
具体涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备、介质和产品。

技术介绍

[0002]相关技术中，在自动驾驶车辆生产制造的过程中，通常需要对自动驾驶车辆进行测试，例如，通常需要测试自动驾驶车辆在处于自动驾驶模式下，当面对各种可能出现的突发情况时，是否能够做出相应的预期驾驶动作。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备、介质和产品。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆处于架空状态，所述自动驾驶车辆的视野前方设置有显示设备，其中，所述方法包括：
[0005]在基于目标图像内容对所述自动驾驶车辆进行虚拟测试，且所述自动驾驶车辆基于驾驶环境信息输出对应的驾驶动作的情况下，获取所述自动驾驶车辆的目标驾驶参数，其中，所述目标图像内容为所述显示设备显示的虚拟测试场景对应的图像内容，所述驾驶环境信息为从所述目标图像内容中采集的驾驶环境信息，所述虚拟测试场景中包括虚拟车辆，在所述虚拟测试的过程中，所述虚拟车辆的驾驶动作与所述自动驾驶车辆的驾驶动作匹配；
[0006]基于所述目标虚拟驾驶参数生成测试结果。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆处于架空状态，所述自动驾驶车辆的视野前方设置有显示设备，其中，所述装置包括：
[0008]获取模块，用于在基于目标图像内容对所述自动驾驶车辆进行虚拟测试，且所述自动驾驶车辆基于驾驶环境信息输出对应的驾驶动作的情况下，获取所述自动驾驶车辆的目标驾驶参数，其中，所述目标图像内容为所述显示设备显示的虚拟测试场景对应的图像内容，所述驾驶环境信息为从所述目标图像内容中采集的驾驶环境信息，所述虚拟测试场景中包括虚拟车辆，在所述虚拟测试的过程中，所述虚拟车辆的驾驶动作与所述自动驾驶车辆的驾驶动作匹配；
[0009]生成模块，用于基于所述目标虚拟驾驶参数生成测试结果。
[0010]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0011]至少一个处理器；以及
[0012]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0013]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一
个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的方法。
[0014]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。
[0015]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0016]本公开实施例中，通过利用真实的自动驾驶车辆结合虚拟测试场景进行测试，如此，在测试过程中，真实的自动驾驶车辆可以从虚拟驾驶场景中获取驾驶环境信息，并输出对应的驾驶动作，然后，可以基于自动驾驶车辆在测试过程中的目标驾驶参数生成测试结果。该测试过程中，由于自动驾驶车辆无需在真实的道路环境中进行行驶，有利于降低测试的成本，同时，在测试过程中还可以基于真实的自动驾驶车辆的驾驶参数生成测试结果，因此，有利于提高测试结果的准确性。
附图说明
[0017]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0018]图1是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图；
[0019]图2是本公开实施例中，自动驾驶车辆与显示设备之间的位置关系示意图之一；
[0020]图3是本公开实施例中，自动驾驶车辆与车轮转角检测装置之间的位置关系示意图；
[0021]图4是本公开实施例中，自动驾驶车辆与轮速检测装置之间的位置关系示意图；
[0022]图5是本公开实施例中，自动驾驶车辆与显示设备之间的位置关系示意图之二；
[0023]图6是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；
[0024]图7是本公开实施例中的获取模块的结构示意图；
[0025]图8是本公开实施例中的检测子模块的结构示意图；
[0026]图9本公开实施例提供的用于实现自动驾驶车辆的测试方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0028]请参见图1，图1为本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图，所述自动驾驶车辆的测试方法包括以下步骤：
[0029]步骤101、在基于目标图像内容对所述自动驾驶车辆210进行虚拟测试，且所述自动驾驶车辆210基于驾驶环境信息输出对应的驾驶动作的情况下，获取所述自动驾驶车辆210的目标驾驶参数，其中，所述目标图像内容为所述显示设备220显示的虚拟测试场景对应的图像内容，所述驾驶环境信息为从所述目标图像内容中采集的驾驶环境信息，所述虚拟测试场景中包括虚拟车辆，在所述虚拟测试的过程中，所述虚拟车辆的驾驶动作与所述自动驾驶车辆210的驾驶动作匹配；
[0030]步骤102、基于所述目标虚拟驾驶参数生成测试结果。
[0031]其中，上述虚拟测试场景可以是自动驾驶车辆210行驶过程中可能遇到的各种驾驶场景，例如，所述虚拟测试场景可以包括行人横穿马路场景、前车变道场景、正常跟车场景等驾驶场景。通过基于上述测试场景对自动驾驶车辆210进行测试，以便于确定自动驾驶车辆210中的相应功能模块是否能够准确的识别上述测试场景，并针对不同的测试场景作出相应的响应。例如，当基于所述行人横穿马路场景对所述自动驾驶车辆210进行测试时，确定所述自动驾驶车辆210是否能够减速或合理避让，以避免碰撞行人。
[0032]具体地，可以基于虚拟仿真平台对上述虚拟测试场景中的图像进行生成，并基于所述显示设备220显示虚拟测试场景的图像内容。所述虚拟测试场景的图像内容可以是预先基于所述虚拟仿真平台构建的仿真数据。例如，当所述虚拟测试场景为“行人横穿马路场景”，且所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中进行虚拟行驶时，可以在所述虚拟车辆视野前方仿真出行人横穿马路的动画内容，以便于测试自动驾驶车辆210在面对该测试场景时，是否可以输出预期的驾驶行为。
[0033]上述自动驾驶车辆210输出架空状态，即所述自动驾驶车辆210的所有车轮处于悬空状态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的测试方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆处于架空状态，所述自动驾驶车辆的视野前方设置有显示设备，其中，所述方法包括：在基于目标图像内容对所述自动驾驶车辆进行虚拟测试，且所述自动驾驶车辆基于驾驶环境信息输出对应的驾驶动作的情况下，获取所述自动驾驶车辆的目标驾驶参数，其中，所述目标图像内容为所述显示设备显示的虚拟测试场景对应的图像内容，所述驾驶环境信息为从所述目标图像内容中采集的驾驶环境信息，所述虚拟测试场景中包括虚拟车辆，在所述虚拟测试的过程中，所述虚拟车辆的驾驶动作与所述自动驾驶车辆的驾驶动作匹配；基于所述目标虚拟驾驶参数生成测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标驾驶参数包括所述自动驾驶车辆的方向盘转角参数，所述自动驾驶车辆上设置有车轮转角检测装置，所述车轮转角检测装置设置于所述自动驾驶车辆的第一车轮的侧部，所述获取所述自动驾驶车辆的目标驾驶参数，包括：基于所述车轮转角检测装置检测所述第一车轮的姿态参数；基于所述姿态参数确定所述方向盘转角参数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一车轮的表面设有荧光件，所述车轮转角检测装置包括发光件和拍摄装置，所述发光件和所述拍摄装置分别位于所述第一车轮的侧部，且所述发光件的发射端朝向所述荧光件，所述拍摄装置的拍摄端面朝向所述第一车轮，所述基于所述车轮转角检测装置检测所述第一车轮的姿态参数，包括：基于所述拍摄装置采集拍摄图像，其中，所述拍摄图像为在所述发光件激发所述荧光件发射荧光的情况下采集的拍摄图像，且所述拍摄图像包括所述荧光件的图像内容；对所述拍摄图像进行图像识别，得到所述姿态参数。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述荧光件为带状的荧光件，所述对所述拍摄图像进行图像识别，得到所述姿态参数，包括：基于预设图像处理手段对所述拍摄图像进行图像处理，得到目标图像，其中，所述预设图像处理手段至少包括：噪声过滤处理；对所述目标图像进行图像识别，得到目标方位信息，所述目标方位信息包括所述荧光件所指示的方向；基于所述目标方位信息和预设参考方向确定所述姿态参数，其中，所述姿态参数包括所述荧光件所指示的方向与所述预设参考方向之间的夹角。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标驾驶参数包括所述自动驾驶车辆的车速参数，所述自动驾驶车辆上设置有轮速检测装置，所述轮速检测装置设置于所述自动驾驶车辆的第二车轮的侧部，所述获取所述自动驾驶车辆的目标驾驶参数，包括：基于所述轮速检测装置检测所述第二车轮的轮速参数；基于所述轮速参数确定所述车速参数。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述轮速检测装置包括霍尔传感器，所述第二车轮的端面设有磁性件，在所述第二车轮转动的过程中，所述第二车轮可带动所述磁性件运动至与所述霍尔传感器相对的位置，所述基于所述轮速检测装置检测所述第二车轮的轮速参数，包括：获取所述霍尔传感器输出脉冲信号；
基于所述脉冲信号确定所述轮速参数。7.一种自动驾驶车辆的测试装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆处于架空状态，所述自动驾驶车辆的视野前方设置有显示设备，其中，所述装置包括：获取模块，用于在基于目标图像内容对所述自动驾驶车辆进行虚拟测试，且所述自动驾驶车辆基于驾驶环境信息输出对应的驾驶动作的情况下，获取所述自动驾驶车辆的目标驾驶参数，其中，所述目标图像内容为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高梦晗，刘新新，徐培超，武旭涛，徐鸿飞，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：