车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标相机对地面上的预设图案采集到的标定图像；并确定目标相机的初始内参和初始外参；根据初始内参和初始外参，对目标相机的当前内参和当前外参调整，得到调整后的内参和调整后的外参；基于调整后的内参、调整后的外参对预设图案进行重投影，得到重投影图像；基于标定图像和重投影图像，确定重投影误差，其中，重投影误差表征标定图像中显示的预设图案和重投影图像中显示的预设图像之间的图像相似度，重投影误差与图像相似度负相关；若确定重投影误差满足预设条件，则确定目标相机完成标定。本申请的方法，增加了相机标定准确性，降低了标定难度。降低了标定难度。降低了标定难度。

【技术实现步骤摘要】
车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及相机标定技术，尤其涉及一种车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为让驾驶员能实时了解车辆周边环境以得到更安全的驾驶保障，车载AVM环视系统已成为智能驾驶的标配。AVM环视系统通过对在车身前、后、左、右四个方向的环视相机的图像数据进行拼接融合，得到行车车身周围360度的全景视图，以方便驾驶员了解周边情况，消除驾驶员视野盲区，提升驾乘安全性。
[0003]因此，为了保证AVM环视系统提供的全景视图的准确性，在车辆出厂前，通常需要对车辆进行AVM环视相机的标定，即对车身前、后、左、右四个方向上的相机的外参标定。
[0004]然而，相机外参标定需要依赖相机内参，而相机供应商往往无法提供相机的内参，在对相机外参进行标定时，则需要重新对每个相机单独标定内参，从而大大增加了相机标定工作的工作量，且对相机的内参标定对操作人员有一定的标定经验要求，具有一定标定难度。另外，即使相机供应商提供了内参，往往也会存在一定的偏差，从而影响外参的标定结果。可见，目前在对环视相机的外参的标定时，存在标定困难，且标定准确性较差的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决目前车载环视相机的外参标定困难，且标定准确性较差的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种车载环视相机标定方法，包括：
[0007]获取目标相机对地面上的预设图案采集到的标定图像，其中，所述预设图案为所述目标相机在其相机视野范围内能采集到的最大图案；并确定所述目标相机的初始内参和初始外参，其中，所述初始内参表征所述目标相机的内参的初始值，所述初始外参表征所述目标相机的外参的初始值。
[0008]根据所述初始内参和所述初始外参，对所述目标相机的当前内参和当前外参调整，得到调整后的内参和调整后的外参。
[0009]基于所述调整后的内参、所述调整后的外参对所述预设图案进行重投影，得到重投影图像。
[0010]基于所述标定图像和所述重投影图像，确定重投影误差，其中，所述重投影误差表征所述标定图像中显示的预设图案和所述重投影图像中显示的预设图像之间的图像相似度，所述重投影误差与所述图像相似度负相关。
[0011]若确定所述重投影误差满足预设条件，则确定所述目标相机完成标定。
[0012]第二方面，本申请提供一种车载环视相机标定装置，包括：
[0013]标定图像和初始参数确定模块，用于获取目标相机对地面上的预设图案采集到的标定图像，其中，所述预设图案为所述目标相机在其相机视野范围内能采集到的最大图案，
并确定所述目标相机的初始内参和初始外参，其中，所述初始内参表征所述目标相机的内参的初始值，所述初始外参表征所述目标相机的外参的初始值。
[0014]参数调整模块，用于根据所述初始内参和所述初始外参，对所述目标相机的当前内参和当前外参调整，得到调整后的内参和调整后的外参。
[0015]重投影模块，用于基于所述调整后的内参、所述调整后的外参对所述预设图案进行重投影，得到重投影图像。
[0016]重投影误差确定模块，用于基于所述标定图像和所述重投影图像，确定重投影误差，其中，所述重投影误差表征所述标定图像中显示的预设图案和所述重投影图像中显示的预设图像之间的图像相似度，所述重投影误差与所述图像相似度负相关。
[0017]标定确定模块，用于若确定所述重投影误差满足预设条件，则确定所述目标相机完成标定。
[0018]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面所述的方法。
[0019]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的车载环视相机标定方法。
[0020]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0021]本申请提供的车载环视相机标定方法，通过获取目标相机对地面上的预设图案采集到的标定图像，其中，预设图案为目标相机在其相机视野范围内能采集到的最大图案；并确定目标相机的初始内参和初始外参，其中，初始内参表征目标相机的内参的初始值，初始外参表征目标相机的外参的初始值。然后，根据初始内参和初始外参，对目标相机的当前内参和当前外参调整，得到调整后的内参和调整后的外参；再基于调整后的内参、调整后的外参对预设图案进行重投影，得到重投影图像；接着基于标定图像和重投影图像，确定重投影误差，其中，重投影误差表征标定图像中显示的预设图案和重投影图像中显示的预设图像之间的图像相似度，重投影误差与图像相似度负相关；最后，若确定重投影误差满足预设条件，则确定目标相机完成标定。也就是说，标定图像可以看作是目标相机通过标定内参和标定外参对预设图案进行采集得到的。那么，通过对目标相机的当前内参和当前外参进行同时调整，并利用调整后的目标相机的内参和外参对预设图案进行重投影，得到的投影图像，如果该投影图像与标定图像越相似，表明目标相机的调整后的内参和外参就越接近于标定内参和标定外参。所以，经过对目标相机的当前内参和当前外参的不断调整，直到调整到投影图像与标定图像之间的重投影误差满足预设条件时，可确定目标相机完成标定，从而保证了对相机的内参和外参标定的准确性。另外，由于整个标定过程中，对目标相机的内参和外参的标定是同时完成的，所以避免了单独标定内参的操作，解决相机内参标定困难的问题，有效提高标定效率。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施
例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0023]图1是根据一示例性实施例示出的一种车载环视系统相机标定场景的场景示意图；
[0024]图2是根据一示例性实施例示出的一种车载环视相机标定方法的方法流程图；
[0025]图3是根据另一示例性实施例示出的一种车载环视相机标定方法的方法流程图；
[0026]图4A是根据图3实施例示出的一种环视拼接效果示意图；
[0027]图4B是根据图3实施例示出的另一种环视拼接效果示意图；
[0028]图5A是图4A的局部放大图；
[0029]图5B是图4B的局部放大图；
[0030]图6是根据又一示例性实施例示出的一种车载环视相机标定方法的方法流程图；
[0031]图7是根据一示例性实施例示出的一种车载环视系统相机标定装置的框图；
[0032]图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。
[0033]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载环视相机标定方法，其特征在于，包括：获取目标相机对地面上的预设图案采集到的标定图像，其中，所述预设图案为所述目标相机在其相机视野范围内能采集到的最大图案；并确定所述目标相机的初始内参和初始外参，其中，所述初始内参表征所述目标相机的内参的初始值，所述初始外参表征所述目标相机的外参的初始值；根据所述初始内参和所述初始外参，对所述目标相机的当前内参和当前外参调整，得到调整后的内参和调整后的外参；基于所述调整后的内参、所述调整后的外参对所述预设图案进行重投影，得到重投影图像；基于所述标定图像和所述重投影图像，确定重投影误差，其中，所述重投影误差表征所述标定图像中显示的预设图案和所述重投影图像中显示的预设图像之间的图像相似度，所述重投影误差与所述图像相似度负相关；若确定所述重投影误差满足预设条件，则确定所述目标相机完成标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设图案为棋盘格图案，所述基于所述标定图像和所述重投影图像，确定重投影误差，包括：获取所述标定图像中的棋盘格图案的每一角点的第一图像坐标，并获取所述重投影图像中的棋盘格图案的每一角点的第二图像坐标；针对所述棋盘格图案的每一角点，将所述角点对应第一图像坐标和第二图像坐标之间的欧氏距离，确定为所述角点对应的误差值，所述欧氏距离与所述图像相似度负相关；基于所述棋盘格图案中每一角点对应的误差值，确定所述重投影误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述棋盘格图案中每一角点对应的误差值，确定所述重投影误差，包括：计算所述棋盘格图案中所有角点对应的误差值的平均值，并将确定所述平均值确定为所述重投影误差。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述棋盘格图案中每一角点的误差值，确定所述重投影误差，包括：确定所述棋盘格图案中的共视角点，所述共视角点为同一车辆上除所述目标相机以外的环视相机能在所述棋盘格图案中采集到的角点；为所述共视角点对应的误差值赋予第一权重值，为所述棋盘格图案中除所述共视角点以外的非共视角点对应的误差值赋予第二权重值，所述第一权重大于所述第二权重值；基于所述共视角点对应的误差值、所述第一权重值、所述非共视角点对应的误差值、第二权重值，确定所述重投影误差。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若确定所述重投影误差不满足预设条件，则重新对所述目标相机的当前内参和当前外参调整，得到重新调整后的内参和重新调整后的外参；基于所述重新调整后的内参和所述重新调整后的外参，返回执行所述基于调整后的内参、调整后的外参对所述棋盘格图案进行重投...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凤娟，李文学，秦超，
申请(专利权)人：斑马网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：