标定板位置的获取方法、联合标定方法、标定板及设备技术

本申请公开了一种标定板位置的获取方法、联合标定方法、标定板及设备，该方法包括：获取场景点云数据；其中，场景点云数据是由光学扫描装置对设有标定板的标定场景进行扫描得到的，标定板上设有至少一个镂空部；基于场景点云数据，确定各镂空部的位置信息；利用各镂空部的位置信息，确定标定板中的目标位置对应的目标点云坐标。通过上述方式，本申请能够准确确定标定板中的位置对应的点云坐标。确定标定板中的位置对应的点云坐标。确定标定板中的位置对应的点云坐标。

【技术实现步骤摘要】
标定板位置的获取方法、联合标定方法、标定板及设备


[0001]本申请涉及标定
，特别是涉及一种标定板位置的获取方法、联合标定方法、标定板及设备。

技术介绍

[0002]目前，在移动机器人、自动驾驶、辅助驾驶、环境感知等领域，单一传感器难以满足对复杂环境的感知需求，多传感器融合算法成为目前主流算法，融合多传感器采集信息以进行优势互补；其中相机和光学扫描装置在这些领域发挥着越来越重要的作用，两者进行融合使用的前提是需要对两者进行联合标定。
[0003]其中，主要是利用标定板实现两者的联合标定。但是，关于标定板上的点的点云坐标的确定主要依赖于标定板自身的点云形态，而标定板边缘存在失真的可能，会导致得到的标定板上的点的点云坐标准确性较低、精度不够。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种标定板位置的获取方法、联合标定方法、标定板及设备，能够准确确定标定板中的位置对应的点云坐标。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种标定板位置的获取方法，该方法包括：获取场景点云数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定板位置的获取方法，其特征在于，包括：获取场景点云数据；其中，所述场景点云数据是由光学扫描装置对设有标定板的标定场景进行扫描得到的，所述标定板上设有至少一个镂空部；基于所述场景点云数据，确定各所述镂空部的位置信息；利用各所述镂空部的位置信息，确定所述标定板中的目标位置对应的目标点云坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景点云数据，确定各所述镂空部的位置，包括：从所述场景点云数据中，提取所述标定板对应的标定板点云数据；利用所述标定板点云数据中各点在标定坐标系下的分布情况，确定各所述镂空部的预设位置在标定坐标系下的第一标定坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述标定板点云数据中各点在标定坐标系下的分布情况，确定各所述镂空部的预设位置在标定坐标系下的第一标定坐标，包括：获取所述标定板点云数据中各点在所述标定坐标系中的标定坐标；为各所述镂空部确定对应的搜索区域；对于各所述镂空部，利用所述各点在所述标定坐标系中的标定坐标，确定所述镂空部对应的各搜索点以及获取各所述搜索点的关联点数量，所述搜索点为位于所述搜索区域内的点，所述搜索点的关联点数量为由所述搜索点定义的设定区域内所包含的点的数量，所述设定区域的形状和尺寸与所述镂空部的相同，且所述搜索点位于所述设定区域内的所述预设位置；基于所述镂空部对应的各所述搜索点的关联点数量，选择一所述搜索点的标定坐标作为所述镂空部的预设位置的第一标定坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定板点云数据中各点在所述标定坐标系中的标定坐标，包括：利用所述标定板点云数据确定所述标定板中的参考位置的点云坐标；利用所述参考位置的点云坐标，建立标定坐标系，并确定所述光学扫描装置对应的扫描坐标系与所述标定坐标系之间的转换关系；利用所述扫描坐标系与所述标定坐标系之间的转换关系，得到所述标定板点云数据中各点在所述标定坐标系中的标定坐标；所述为各所述镂空部确定对应的搜索区域，包括：利用所述标定板中的参考位置在所述标定坐标系中的标定坐标、以及所述参考位置与各所述镂空部的预设位置之间的位置关系，得到各所述镂空部的预设位置的第二标定坐标；对于各所述第二标定坐标，将包含所述第二标定坐标的预设形状的区域作为所述第二标定坐标对应的所述镂空部对应的搜索区域；所述基于所述镂空部对应的各所述搜索点的关联点数量，选择一所述搜索点的标定坐标作为所述镂空部的预设位置的第一标定坐标，包括：将所述关联点数量最少的所述搜索点的标定坐标作为所述镂空部的预设位置的第一标定坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将包含所述第二标定坐标的预设形状的区域作为所述镂空部对应的搜索区域，包括：将以所述第二标定坐标作为中心的预设形状的区域作为所述镂空部对应的搜索区域，所述预设形状为正方形；和/或，所述参考位置为所述标定板的中心位置，所述利用所述标定板点云数据确定所述标定板中的参考位置的点云坐标，包括：获取所述标定板点云数据中所有点的点云坐标的平均坐标，作为所述标定板中的参考位置的点云坐标；所述利用所述参考位置的点云坐标，建立标定坐标系，包括：以所述参考位置作为原点，建立所述标定坐标系；和/或，所述确定所述光学扫描装置对应的扫描坐标系与所述标定坐标系之间的转换关系，包括：利用所述参考位置的点云坐标、以及所述参考位置对应的平面的平面法向量，确定所述扫描坐标系与所述标定坐标系之间的坐标转换矩阵。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述场景点云数据中，提取所述标定板对应的标定板点云数据，包括：基于所述标定板与所述光学扫描装置之间的位置关系，确定所述标定板的目标位置的预估点云坐标；从所述场景点云数据中，提取以所述标定板对应的预估点云坐标为中心的预设范围内的点云数据，作为所述标定板对应的初始点云数据；对所述初始点云数据进行平面拟合，并将拟合结果投影至平面上，得到所述标定板点云数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各所述镂空部的位置信息，确定所述标定板中的目标位置对应的目标点云坐标，包括：利用各所述镂空部的预设位置在标定坐标系下的第一标定坐标、以及各所述镂空部的预设位置与所述标定板中的目标位置之间的位置关系，得到所述标定板中的目标位置在所述标定坐标系下的目标标定坐标；利用所述标定坐标系与所述光学扫描装置的扫描坐标系之间的转换关系、以及所述目标标定坐标，得到所述标定板中的目标位置对应的目标点云坐标。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述镂空部具...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈豪，余士超，张开，李林东，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：