车辆之间的自由空间的判断方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆之间的自由空间的判断方法及其装置。该判定方法包括盲区确定步骤，确定第一车辆和第二车辆之间的盲区；边缘信息计算步骤，至少获取第一车辆和第二车辆的当前特征点信息，根据第一车辆和第二车辆的当前特征点信息计算得到第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息；封闭空间生成步骤，根据第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息，生成封闭空间；以及自由空间判断步骤，基于对所述封闭空间的监控来判断所述封闭空间是否为自由空间。根据本发明专利技术，通过对车辆之间的封闭区域进行判断，能够将部分盲区判断为安全区，以作为自由空间使用。以作为自由空间使用。以作为自由空间使用。

【技术实现步骤摘要】
车辆之间的自由空间的判断方法及其装置


[0001]本专利技术涉及车联网技术，具体地涉及一种车辆之间的自由空间的判断方法以及车辆之间的自由空间的判断装置。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶车辆的出现，车辆能够感知周围环境，识别一些危险状态以保证车辆的正常驾驶。然而，仅在车载端安装传感器仍然有许多问题需要解决。
[0003]基于这样的问题，车联网技术由此应运而生。车联网技术通过高精度GPS、车载传感器(如毫米波雷达、车载摄像头等)获取车辆自身的状态信息以及周边环境的感知信息（例如来自路端传感器的感知信息）。通过车与车、车与路侧、车与互联网之间进行无线通信以及信息交互，大量车辆的信息可以被分析和处理并用于不同的应用场景。
[0004]例如，通过建立路端传感器可以扩展车载传感器的视场（例如盲点）和性能。
[0005]然而，现有技术中无论路端传感器安装得多高，仍然存在无法直接获得信息的盲区（或者也称阴影区）。图1表示了现有技术中存在盲区的示意图。如图1所示，路端传感器已经安装在较高的位置，但是在车辆之间仍然存在以阴影部分表示的盲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，该方法用于对第一车辆和第二车辆之间存在的空间进行判断，该方法包括：盲区确定步骤，确定第一车辆和第二车辆之间的盲区；边缘信息计算步骤，至少获取第一车辆和第二车辆的当前特征点信息，根据第一车辆和第二车辆的当前特征点信息计算得到第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息；封闭空间生成步骤，根据第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息，生成封闭空间；以及自由空间判断步骤，基于对所述封闭空间的监控来判断所述封闭空间是否为自由空间。2.如权利要求1所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，所述自由空间判断步骤包括：监控第一车辆和第二车辆在规定时间内是否始终相邻并且第一车辆和第二车辆位于同一车道或者相邻车道，其中，在第一车辆和第二车辆在规定时间内始终相邻并且第一车辆和第二车辆位于同一车道或者相邻车道的情况下，则判断所述封闭空间为自由空间，否则判断为非自由空间。3.如权利要求2所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，在所述边缘信息计算步骤中，进一步获取第一车辆和第二车辆的历史特征点信息的情况下，在所述边缘信息计算步骤中，基于第一车辆和第二车辆的当前特征点信息和第一车辆和第二车辆的历史特征点信息计算得到第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息。4.如权利要求3所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，所述边缘信息计算步骤包括：将第一车辆的当前特征点信息与第一车辆的历史特征点信息进行匹配，以获得第一车辆的特征点相对于第一车辆的参考点的第一相对位置关系，并且将第二车辆的当前特征点信息与第二车辆的历史特征点信息进行匹配，以获得第二车辆的特征点相对于第二车辆的参考点的第二相对位置关系；基于所述第一相对位置关系、所述第二相对位置关系以及从外部获得的第一车辆的参考点的绝对位置信息以及第二车辆的参考点的绝对位置信息，计算出第一车辆和第二车辆之间的盲区中的第一车辆的车辆特征点和第二车辆的特征点；以及基于第一车辆的车辆特征点和第二车辆的特征点，得到第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息。5.如权利要求4所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，所述特征点信息包括以下的一项或者多项：车辆的基本特征点信息以及车辆的深度特征点信息。6.如权利要求2所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，在所述边缘信息计算步骤中，进一步获取预先存储的常用车辆模型的情况下，基于第一车辆和第二车辆的当前特征点信息和预先存储的常用车辆模型计算得到第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息。7.如权利要求6所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，
所述边缘信息计算步骤包括：将第一车辆的当前特征点信息与所述常用车辆模型进行匹配以获得第一车辆的特征点相对于第一车辆的参考点之间的第一相对位置关系，并且将第二车辆的当前特征点信息与所述常用车辆模型进行匹配以获得第二车辆的特征点相对于第二车辆的参考点之间的第二相对位置关系；基于所述第一相对位置关系、所述第二相对位置关系以及从外部获得的第一车辆的参考点的绝对位置信息以及第二车辆的车辆参考点的绝对位置信息，获得第一车辆和第二车辆之间的盲区中的第一车辆的车辆特征点和第二车辆的特征点；以及基于第一车辆的车辆特征点和第二车辆的特征点，得到第一车辆和第二车辆之间的盲区中的边缘信息。8.如权利要求7所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，所述特征点信息包括以下的一项或者多项：车辆的基本特征点信息、车辆的深度特征点信息以及车辆的外观特征点信息。9.如权利要求8所述的车辆之间的自由空间的判断方法，其特征在于，所述外观特征点信息包括以下的一项或者多项：车辆的颜色特征点信息、车辆的花纹特征点信息以及车辆的轮廓特征点信...

【专利技术属性】
技术研发人员：林少栋，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：