目标匹配方法、目标匹配装置以及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标匹配方法、目标匹配装置以及存储介质，该目标匹配方法包括：获取不同相机对相同监控区域采集的第一图像和第二图像；从第一图像获取第一目标集合，从第二图像获取第二目标集合；计算第一目标集合与第二目标集合的每一目标对的空间相似性距离，其中，目标对包括第一目标集合中的一个目标，以及第二目标集合中的一个目标；将空间相似性距离小于第一预设距离的对应的目标对中的两个目标进行匹配。通过上述方式，本申请能够通过计算两目标之间的空间相似性距离并与预设距离进行比较，从而将不同图像中的目标进行匹配，从而实现相同目标的融合，提高了目标融合的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
目标匹配方法、目标匹配装置以及计算机存储介质


[0001]本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种目标匹配方法、目标匹配装置以及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的不断发展，人工智能技术作为计算机技术的一个分支也在不断进步发展，并逐渐渗透在人们的日常生活中。人工智能技术是为了使原本单纯由程序控制的机器变为能够像人类一样工作，操作和反应的智能机器。在汽车的自动驾驶领域中，对于车辆行进过程中，场景内的各种障碍物以及其他车辆等目标会对车辆的运行造成干扰，因此需要对各种目标进行精准识别。
[0003]在一应用场景中，在对多相机之间的目标进行匹配时，主要采用投影的方式将当前相机的图像与其他相机拍摄图像进行匹配，从而实现目标的识别与融合。但这一方法由于依赖投影矩阵，当投影矩阵中的参数出现差错时，会导致投影的误差变大，当处理相同目标投影到同一图像但不存在重合的情况时，可能会将其认为是新的目标，造成误检或者多检。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是如何提高多相机的目标匹配融合准确率，对此，本申请提供一种目标匹配方法、目标匹配装置以及计算机存储介质。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种目标匹配方法，该方法包括：获取不同相机对相同监控区域采集的第一图像和第二图像；从第一图像获取第一目标集合，从第二图像获取第二目标集合；计算第一目标集合与第二目标集合的每一目标对的空间相似性距离，其中，目标对包括第一目标集合中的一个目标，以及第二目标集合中的一个目标；将空间相似性距离小于第一预设距离的对应的目标对中的两个目标进行匹配。
[0006]其中，计算第一目标集合与第二目标集合的每一目标对的空间相似性距离，包括：获取每一目标对中第一目标的第一范围目标集合，以及第二目标的第二范围目标集合；获取第一范围目标集合中每一第一范围目标到第二范围目标集合的最小距离；根据所有第一范围目标到第二范围目标集合的最小距离的最大值获取目标对的空间相似性距离。
[0007]其中，根据所有第一范围目标到第二范围目标集合的最小距离的最大值获取目标对的空间相似性距离，包括：根据所有第一范围目标到第二范围目标集合的最小距离的最大值和目标对之间的空间距离获取目标对的空间相似性距离。
[0008]其中，在遍历距离矩阵，将空间相似性距离小于第一预设距离的对应的两个目标进行匹配之后，还包括：将匹配的两个目标标记为同一目标。
[0009]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种目标匹配方法，该方法包括：获取若干相机的负责拍摄区域及若干相机同一时刻拍摄的拍摄图像；使用负
责拍摄区域对每个相机的拍摄图像进行筛选；使用预设目标匹配方法将每个相机筛选后的拍摄图像与其他相机的拍摄图像进行目标匹配；将所有相机对应的拍摄图像进行匹配得到最终匹配结果；其中，预设目标匹配方法为上述的目标匹配方法。
[0010]其中，使用负责拍摄区域对每个相机的拍摄图像进行筛选，包括:获取每个相机的拍摄图像中在负责拍摄区域内的目标作为筛选结果。
[0011]其中，使用预设目标匹配方法将筛选后的图像与其他相机的拍摄图像进行目标匹配，包括：使用预设目标匹配方法将筛选后的图像与其他相机的拍摄图像进行两两匹配，直至与所有其他相机的拍摄图像匹配完成，作为目标匹配结果。
[0012]其中，将所有相机对应的拍摄图像进行匹配得到最终匹配结果，包括：分别对每个相机对应的拍摄图像进行筛选；将筛选结果与其他相机对应的拍摄图像进行匹配，获取目标匹配结果；将所有目标匹配结果进行合并得到最终匹配结果。
[0013]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种目标匹配装置，该目标匹配装置包括处理器和存储器，存储器与处理器耦接，存储器存储有程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的目标匹配方法。
[0014]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序数据，程序数据在被执行时，用于实现上述的目标匹配方法。
[0015]本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术提供的目标匹配方法应用于目标匹配装置，目标匹配装置获取不同相机对相同监控区域采集的第一图像和第二图像；从第一图像获取第一目标集合，从第二图像获取第二目标集合；计算第一目标集合与第二目标集合的每一目标对的空间相似性距离，其中，目标对包括第一目标集合中的一个目标，以及第二目标集合中的一个目标；将空间相似性距离小于第一预设距离的对应的目标对中的两个目标进行匹配。通过上述方式，与常规的目标匹配方法相比，本申请采用的在目标匹配装置中通过获取不同相机采集的同一区域的不同图像，并基于空间几何相似性匹配算法对图像中的目标进行匹配关联，以对多相机中的相同目标进行融合的方法，能够精确地基于目标自身的信息进行计算，从而得到两目标之间的空间相似性距离，以用于两目标匹配，能够提高目标匹配与融合的精确性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]其中：
[0018]图1是本申请提供的目标匹配方法第一实施例的流程示意图；
[0019]图2是本申请提供的目标匹配方法中确定每个目标的范围目标集合一实施例的示意图；
[0020]图3是本申请提供的目标匹配方法中利用距离矩阵进行目标匹配的流程示意图；
[0021]图4是本申请提供的目标匹配方法第二实施例的流程示意图；
[0022]图5是本申请提供的目标匹配方法应用于目标匹配装置的流程示意图；
[0023]图6是本申请提供的目标匹配方法中经过划分后的区域示意图；
[0024]图7是本申请提供的目标匹配方法一实施例中融合前的目标示意图；
[0025]图8是本申请提供的目标匹配方法一实施例中融合后的目标示意图；
[0026]图9是本申请提供的目标匹配装置第一实施例的结构示意图；
[0027]图10是本申请提供的目标匹配装置第二实施例的结构示意图；
[0028]图11是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标匹配方法，其特征在于，所述目标匹配方法包括：获取不同相机对相同监控区域采集的第一图像和第二图像；从所述第一图像获取第一目标集合，从所述第二图像获取第二目标集合；计算所述第一目标集合与所述第二目标集合的每一目标对的空间相似性距离，其中，所述目标对包括所述第一目标集合中的一个目标，以及所述第二目标集合中的一个目标；将所述空间相似性距离小于第一预设距离的对应的目标对中的两个目标进行匹配。2.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，所述计算所述第一目标集合与所述第二目标集合的每一目标对的空间相似性距离，包括：获取所述每一目标对中第一目标的第一范围目标集合，以及第二目标的第二范围目标集合；获取所述第一范围目标集合中每一第一范围目标到所述第二范围目标集合的最小距离；根据所有所述第一范围目标到所述第二范围目标集合的最小距离的最大值获取所述目标对的空间相似性距离。3.根据权利要求2所述的目标匹配方法，其特征在于，所述根据所有所述第一范围目标到所述第二范围目标集合的最小距离的最大值获取所述目标对的空间相似性距离，包括：根据所有所述第一范围目标到所述第二范围目标集合的最小距离的最大值和所述目标对之间的空间距离获取所述目标对的空间相似性距离。4.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，在所述将所述空间相似性距离小于第一预设距离的对应的目标对中的两个目标进行匹配之后，还包括：将匹配的两个目标标记为同一目标。5.一种目标匹配方法，其特征在于，所述目标匹配方法包括，获取若干相机的负责拍摄区域及若干所述相机同一时刻拍摄的拍摄图像；使用所述负责拍摄区域对每个相机的所述拍摄图像进行筛选；...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆超，王政军，巫立峰，周仁杰，李加琛，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：