基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及一种基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质。其中，基于单目图像的前车切入检测方法包括：获取连续的多帧目标检测图像，目标检测图像包括位于相邻车道的前车的检测框；获取每帧目标检测图像中前车的检测框上的第一测距点；针对每帧目标检测图像，基于第一测距点得到前车与自车对应的相对运动参数；在基于连续多帧目标检测图像对应的相对横向距离和相对横向速度确定前车具有靠近趋势的情况下，对多帧目标检测图像中每连续的两帧目标检测图像进行三平面交点计算得到更新后的第一测距点，并基于更新后的第一测距点确定前车是否具有切入趋势。根据本公开实施例，能够提高测距检测准确性，减少测距检测误差，提高车辆行驶安全。提高车辆行驶安全。提高车辆行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及图像识别
，尤其涉及一种基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]车辆在行驶中，需要时刻留意两侧车辆是否会进入当前行驶车道，从而影响车辆行驶安全，因此需要在行驶过程中对两侧车辆进行测距检测。
[0003]相关技术中，对两侧车辆进行测距检测时，只是根据两侧车辆的检测框底边中心作为测距点进行测距检测，而使用该测距点进行检测并不准确，从而会出现误判断两侧车辆驶入当前行驶车道的情况，影响车辆行驶安全。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种基于单目图像的前车切入检测方法，包括：
[0006]获取连续的多帧目标检测图像，目标检测图像包括位于相邻车道的前车的检测框；
[0007]获取每帧目标检测图像中前车的检测框上的第一测距点，第一测距点为前车的后端底边中心点；
[0008]针对每帧目标检测图像，基于第一测距点得到前车与自车对应的相对运动参数，相对运动参数包括前车的相对横向距离和相对横向速度；
[0009]在基于连续多帧目标检测图像对应的相对横向距离和相对横向速度确定前车具有靠近趋势的情况下，对多帧目标检测图像中每连续的两帧目标检测图像进行三平面交点计算得到更新后的第一测距点，并基于更新后的第一测距点确定前车是否具有切入趋势。
[0010]第二方面，本公开提供了另一种基于单目图像的前车切入检测方法，包括：
[0011]第一获取模块，用于获取连续的多帧目标检测图像，目标检测图像包括位于相邻车道的前车的检测框；
[0012]第二获取模块，用于获取每帧目标检测图像中前车的检测框上的第一测距点，第一测距点为前车的后端底边中心点；
[0013]第一处理模块，用于针对每帧目标检测图像，基于第一测距点得到前车与自车对应的相对运动参数，相对运动参数包括前车的相对横向距离和相对横向速度；
[0014]第二处理模块，用于在基于连续多帧目标检测图像对应的相对横向距离和相对横向速度确定前车具有靠近趋势的情况下，对多帧目标检测图像中每连续的两帧目标检测图像进行三平面交点计算得到更新后的第一测距点，并基于更新后的第一测距点确定前车是否具有切入趋势。
[0015]第三方面，本公开提供了一种基于单目图像的前车切入检测装置，包括：
[0016]第四方面，本公开提供了另一种基于单目图像的前车切入检测装置，包括：
[0017]第五方面，本公开提供了一种基于单目图像的前车切入检测设备，包括：
[0018]处理器；
[0019]存储器，用于存储可执行指令；
[0020]其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现第一方面或第二方面的基于单目图像的前车切入检测方法。
[0021]第六方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面或第二方面的基于单目图像的前车切入检测方法。
[0022]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0023]本公开实施例的基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质，能够获取包括位于相邻车道的前车的检测框的连续的多帧目标检测图像，接着获取每帧目标检测图像中前车的检测框上的第一测距点，该第一测距点为前车的后端底边中心点，并针对每帧目标检测图像，基于第一测距点得到前车与自车对应的包括相对横向距离和相对横向速度的相对运动参数，最后在基于连续多帧目标检测图像对应的相对横向距离和相对横向速度确定前车具有靠近趋势的情况下，对多帧目标检测图像中每连续的两帧目标检测图像进行三平面交点计算得到更新后的第一测距点，并基于更新后的第一测距点确定前车是否具有切入趋势，由此，可以先通过第一测距点得到相对运动参数，即相对横向距离和相对横向速度，并接着在通过相对横向距离和相对横向速度确定前车具有靠近趋势的情况下，获取更新后的第一测距点，最后通过更新后的第一测距点判断前车是否具有切入趋势，从而可以通过第一测距点和更新后的第一测距点对前车进行测距检测，进而提高测距检测准确性，减少测距检测误差，提高车辆行驶安全。
附图说明
[0024]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0025]图1为本公开实施例提供的一种基于单目图像的前车切入检测方法的流程示意图；
[0026]图2为本公开实施例提供的一种目标检测图像的结构示意图；
[0027]图3为本公开实施例提供的另一种基于单目图像的前车切入检测装置的结构示意图；
[0028]图4为本公开实施例提供的一种基于单目图像的前车切入检测设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的
是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0030]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0031]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0032]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0033]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0034]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0035]车辆在行驶中，需要时刻留意两侧车辆是否会进入当前行驶车道，从而影响车辆行驶安全，因此需要在行驶过程中对两侧车辆进行测距检测。
[0036]相关技术中，对两侧车辆进行测距检测时，只是根据两侧车辆的检测框底边中心作为测距点进行测距检测，当车辆在远处或者正前方时，检测框只包含车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目图像的前车切入检测方法，其特征在于，包括：获取连续的多帧目标检测图像，所述目标检测图像包括位于相邻车道的前车的检测框；获取每帧所述目标检测图像中所述前车的检测框上的第一测距点，所述第一测距点为所述前车的后端底边中心点；针对每帧所述目标检测图像，基于所述第一测距点得到所述前车与自车对应的相对运动参数，所述相对运动参数包括所述前车的相对横向距离和相对横向速度；在基于连续多帧所述目标检测图像对应的所述相对横向距离和所述相对横向速度确定所述前车具有靠近趋势的情况下，对多帧所述目标检测图像中每连续的两帧所述目标检测图像进行三平面交点计算得到更新后的第一测距点，并基于所述更新后的第一测距点确定所述前车是否具有切入趋势。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每帧所述目标检测图像中所述前车的检测框上的第一测距点，包括：计算每帧所述目标检测图像中所述前车的检测框上的目标端点坐标，所述目标端点坐标包括第一端点坐标和第二端点坐标，所述第一端点坐标为所述前车的检测框底边远离目标车道线的端点坐标，所述第二端点坐标为所述前车的检测框底边靠近所述目标车道线的端点坐标，所述目标车道线为所述自车与所述前车之间的车道线；计算所述第一端点坐标和所述第二端点坐标的横坐标差值，得到所述前车的检测框的第一宽度；通过所述第一端点坐标、所述第二端点坐标、所述第一宽度和第二宽度进行相似计算，得到所述前车的检测框上的第三端点坐标，所述第二宽度为所述前车的真实宽度；获取所述第三端点坐标与所述第一端点坐标的中心坐标，得到所述第一测距点的坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：识别所述目标检测图像中所述前车的车辆类型；根据所述前车的车辆类型，确定对应的所述第二宽度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对运动参数还包括所述前车的相对纵向距离和相对纵向速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于连续多帧所述目标检测图像对应的所述相对横向距离和所述相对横向速度确定所述前车具有靠近趋势，包括：在第三端点坐标未超过所述目标车道线的情况下，若所述相对横向距离逐渐变小且所述相对横向速度不为零，则确定所述前...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭雪亮，李思洋，郭钰，李强，刘让，张丹，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：