融合目标处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种融合目标处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，然后基于融合目标的尺寸和坐标误差，计算融合目标的膨胀后的尺寸；基于膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从融合目标中确定最终目标。本申请实施例解决了现有技术中目标检测融合过程中容易出现目标分裂，导致车辆安全性不足的问题，避免由于传感器测量误差导致对融合目标尺寸和位置的识别误差，增加可用于计算交并比的融合目标尺寸，提高计算结果的可靠性，从而极大程度的减小由于传感器误差导致的目标分裂问题，提高车辆行驶的安全性。提高车辆行驶的安全性。提高车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
融合目标处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种融合目标处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。自动驾驶车辆通常会配备多种不同的传感器(如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)，以在车辆行驶过程中实时检测车辆周围的物体，通过目标检测算法，实现对车辆的定位、位置控制等操作。
[0003]但不同传感器对车辆周围的目标检测的位置和精度都存在差异，导致基于不同传感器对目标检测的结果进行融合时，容易出现目标分裂(即对于实际上的同一个物体同时检测到两个或更多的目标)，导致车辆无法有效实现自身定位、位置控制，且还可能引起车辆制动，影响车辆安全性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种融合目标处理方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中目标检测融合过程中容易出现目标分裂，导致车辆安全性不足的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种融合目标处理方法，融合目标处理方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合目标处理方法，其特征在于，所述融合目标处理方法包括：基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，所述坐标误差包括横向误差和纵向误差，所述融合目标至少有两个；基于所述融合目标的尺寸和所述坐标误差，计算所述融合目标的膨胀后的尺寸；基于所述膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从所述融合目标中确定最终目标。2.根据权利要求1所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，包括：获取融合目标对应的真值数据，所述真值数据包括融合目标对应实际目标的真实坐标和真实尺寸；基于所述融合目标到自车的相对距离和所述真值数据，确定所述相对距离下，融合目标的横向误差和纵向误差。3.根据权利要求1所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于所述融合目标的尺寸和所述坐标误差，计算所述融合目标的膨胀后的尺寸，包括：基于至少两个融合目标间的速度差，确定融合目标的纵向膨胀尺寸；基于所述坐标误差，确定融合目标的横向膨胀尺寸；基于融合目标尺寸、所述纵向膨胀尺寸和所述横向膨胀尺寸，确定所述融合目标的膨胀后的尺寸。4.根据权利要求3所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于至少两个融合目标间的速度差，确定融合目标的纵向膨胀尺寸，包括：基于所述速度差和预设的影响因子，确定所述融合目标纵向膨胀尺寸的参考值；将所述参考值与所述纵向误差中的最大值确定为所述融合目标的纵向膨胀尺寸。5.根据权利要求3所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于所述坐标误差，确定融合目标的横向膨胀尺寸，包括：将所述横向误差确定为所述融合目标的横向膨胀尺寸。6.根据权利要求3所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于融合目...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雁宇，张天雷，王超，王里，
申请(专利权)人：南湖实验室，
类型：发明
国别省市：