本申请实施例提供一种融合目标处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，然后基于融合目标的尺寸和坐标误差，计算融合目标的膨胀后的尺寸；基于膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从融合目标中确定最终目标。本申请实施例解决了现有技术中目标检测融合过程中容易出现目标分裂，导致车辆安全性不足的问题，避免由于传感器测量误差导致对融合目标尺寸和位置的识别误差，增加可用于计算交并比的融合目标尺寸，提高计算结果的可靠性，从而极大程度的减小由于传感器误差导致的目标分裂问题，提高车辆行驶的安全性。提高车辆行驶的安全性。提高车辆行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
融合目标处理方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种融合目标处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。自动驾驶车辆通常会配备多种不同的传感器(如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)，以在车辆行驶过程中实时检测车辆周围的物体，通过目标检测算法，实现对车辆的定位、位置控制等操作。
[0003]但不同传感器对车辆周围的目标检测的位置和精度都存在差异，导致基于不同传感器对目标检测的结果进行融合时，容易出现目标分裂(即对于实际上的同一个物体同时检测到两个或更多的目标)，导致车辆无法有效实现自身定位、位置控制，且还可能引起车辆制动，影响车辆安全性。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种融合目标处理方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中目标检测融合过程中容易出现目标分裂，导致车辆安全性不足的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种融合目标处理方法，融合目标处理方法包括：
[0006]基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，坐标误差包括横向误差和纵向误差，融合目标至少有两个；
[0007]基于融合目标的尺寸和坐标误差，计算融合目标的膨胀后的尺寸；
[0008]基于膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从融合目标中确定最终目标。
[0009]可见，通过获取真值数据与传感器融合得到的融合目标进行比较，得到融合目标的坐标误差，并对融合目标进行膨胀处理，再通过融合目标间的交并比，确定最终目标。由此，可以结合真值评测的误差和融合目标间的速度差，过滤掉出现分裂的融合目标，减少目标融合处理后出现的目标分裂问题，通过膨胀处理，增加计算中融合目标的大小，避免由于传感器测量误差导致对融合目标尺寸和位置的识别误差，增加可用于计算交并比的融合目标尺寸，提高计算结果的可靠性，从而极大程度的减小由于传感器误差导致的目标分裂问题，提高车辆行驶的安全性。
[0010]可选地，基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，包括：获取融合目标对应的真值数据，真值数据包括融合目标对应实际目标的真实坐标和真实尺寸；基于融合目标到自车的相对距离和真值数据，确定相对距离下，融合目标的横向误差和纵向误差。
[0011]可见，通过真值数据和传感器数据的比较，确定融合目标的横向误差和纵向误差；通过结合融合目标与自车的相对距离，从而能在不同距离情况下使用不同的横向误差、纵向误差进行计算，保证横向误差和纵向误差选择的实时性和准确性，进而保证后续计算结果的准确性和可靠性。
[0012]可选地，融合目标的尺寸和坐标误差，计算融合目标的膨胀后的尺寸，包括：基于至少两个融合目标间的速度差，确定融合目标的纵向膨胀尺寸；基于坐标误差，确定融合目标的横向膨胀尺寸；基于融合目标尺寸、纵向膨胀尺寸和横向膨胀尺寸，确定融合目标的膨胀后的尺寸。
[0013]可见，通过结合融合目标间的速度差确定纵向膨胀尺寸，充分考虑车辆行驶速度对传感器误差的影响，进一步保证最终得到结果的准确性；通过在融合目标尺寸的基础上加上纵向膨胀尺寸和横向膨胀尺寸，使得用于计算交并比的融合目标尺寸更大，充分考虑传感器误差的影响，增加计算交并比变大的概率，进而提高去除分裂的融合目标的概率，进一步保证车辆行驶的安全性。
[0014]可选地，基于至少两个融合目标间的速度差，确定融合目标的纵向膨胀尺寸，包括：基于速度差和预设的影响因子，确定融合目标纵向膨胀尺寸的参考值；将参考值与纵向误差中的最大值确定为融合目标的纵向膨胀尺寸。
[0015]可见，通过从参考值和纵向误差中选择一个最大值作为纵向膨胀尺寸，避免车辆速度较小，导致监测到的速度差较小时，无法充分反映传感器导致的误差，进而影响交并比计算的问题，有效保证不出现对传感器误差因素的遗漏，进而保证计算结果的可靠性和车辆行驶的安全性。
[0016]可选地，基于坐标误差，确定融合目标的横向膨胀尺寸，包括：将横向误差确定为融合目标的横向膨胀尺寸。
[0017]可见，通过将横向误差确定为融合目标的横向膨胀尺寸，实现了结合传感器导致的误差，保证计算结果可靠性的效果。
[0018]可选地，基于融合目标尺寸、纵向膨胀尺寸和横向膨胀尺寸，确定融合目标的膨胀后的尺寸，包括：将融合目标的纵向尺寸与纵向膨胀尺寸之和，作为融合目标膨胀后的纵向尺寸；将融合目标的横向尺寸与横向膨胀尺寸之和，作为融合目标膨胀后的横向尺寸。
[0019]可见，通过在融合目标原有尺寸的基础上，加上纵向膨胀尺寸和横向膨胀尺寸，增大用于计算的融合目标的尺寸，使得在计算交并比时，原来不存在交集的融合目标间由于尺寸增大，可能出现了交集，或者增大交集对应的交并比，进而提高从多个融合目标中找出可以排除的分裂目标的概率，提高车辆行驶的安全性。
[0020]可选地，基于膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从融合目标中确定最终目标，包括：基于融合目标对应的传感器，确定其置信度；若膨胀后尺寸下的至少两个融合目标的交并比大于设定值，则确定置信度较高的融合目标为最终目标；若膨胀后尺寸下的至少两个融合目标的交并比小于设定值，则确定至少两个融合目标均为最终目标。
[0021]可见，通过将交并比与设定值比较，当交并比较大时，说明融合目标间位置接近，由于传感器误差的存在，不同融合目标如果位置接近或大部分重叠，则这些融合目标很大概率是同一实际目标对应的分裂目标，因此，可以直接根据融合目标的置信度，排除部分融合目标，从而实现减少目标分裂的效果，进而减少了车辆行驶过程中的错误制动，提高车辆行驶安全性。
[0022]第二方面，本申请实施例提供了一种融合目标处理装置，该融合目标处理装置包括：
[0023]分析模块，用于基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，坐标误差包括横
向误差和纵向误差，融合目标至少有两个；
[0024]计算模块，用于基于融合目标的尺寸和坐标误差，计算融合目标的膨胀后的尺寸；
[0025]确定模块，用于基于膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从融合目标中确定最终目标。
[0026]可选地，分析模块具体用于，获取融合目标对应的真值数据，真值数据包括融合目标对应实际目标的真实坐标和真实尺寸；基于融合目标到自车的相对距离和真值数据，确定相对距离下，融合目标的横向误差和纵向误差。
[0027]可选地，计算模块具体用于，基于至少两个融合目标间的速度差，确定融合目标的纵向膨胀尺寸；基于坐标误差，确定融合目标的横向膨胀尺寸；基于融合目标尺寸、纵向膨胀尺寸和横向膨胀尺寸，确定融合目标的膨胀后的尺寸。
[0028]可选地，计算模块具体用于，基于速度差和预设的影响因子，确定融合目标纵向膨胀尺寸的参考值；将参考值与纵向误差中的最大值确定为融合目标的纵向膨胀尺寸。
[0029]可选地，计算模块具体用于，将横向误差中的最大值确定为融合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种融合目标处理方法，其特征在于，所述融合目标处理方法包括：基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，所述坐标误差包括横向误差和纵向误差，所述融合目标至少有两个；基于所述融合目标的尺寸和所述坐标误差，计算所述融合目标的膨胀后的尺寸；基于所述膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从所述融合目标中确定最终目标。2.根据权利要求1所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，包括：获取融合目标对应的真值数据，所述真值数据包括融合目标对应实际目标的真实坐标和真实尺寸；基于所述融合目标到自车的相对距离和所述真值数据，确定所述相对距离下，融合目标的横向误差和纵向误差。3.根据权利要求1所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于所述融合目标的尺寸和所述坐标误差，计算所述融合目标的膨胀后的尺寸，包括：基于至少两个融合目标间的速度差，确定融合目标的纵向膨胀尺寸；基于所述坐标误差，确定融合目标的横向膨胀尺寸；基于融合目标尺寸、所述纵向膨胀尺寸和所述横向膨胀尺寸，确定所述融合目标的膨胀后的尺寸。4.根据权利要求3所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于至少两个融合目标间的速度差，确定融合目标的纵向膨胀尺寸，包括：基于所述速度差和预设的影响因子，确定所述融合目标纵向膨胀尺寸的参考值；将所述参考值与所述纵向误差中的最大值确定为所述融合目标的纵向膨胀尺寸。5.根据权利要求3所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于所述坐标误差，确定融合目标的横向膨胀尺寸，包括：将所述横向误差确定为所述融合目标的横向膨胀尺寸。6.根据权利要求3所述的融合目标处理方法，其特征在于，所述基于融合目...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙雁宇，张天雷，王超，王里，
申请(专利权)人：南湖实验室，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。