基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统及其控制方法，通过数据建模，对不同物理场景进行抽象，并映射到数据库关系表中，把物理场景的不同抽象为数据模型的不同，将工艺逻辑与物理场景进行分离；同时，针对工艺流程的变动，对工艺逻辑进行细颗粒度剥离，进而将链式的工艺逻辑，变成网状的子工序组合。采用上述技术方案，增强了系统的可修改性；增强系统对工艺流程的高扩展性。增强系统对工艺流程的高扩展性。增强系统对工艺流程的高扩展性。

【技术实现步骤摘要】
基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统及其控制方法


[0001]本专利技术属于工业机器人控制的
更具体地，本专利技术涉及一种基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统。本专利技术还涉及该调度系统的控制方法。

技术介绍

[0002]近年来随着信息化智能化浪潮的不断推进，传统制造业对于智能化改造正在如火如荼进行，其中仓库智能化管理更是重中之重，作为智能化改造的末端，体现的是全流程的浓缩和结晶。
[0003]传统桁架机器人调度系统均以目标环境为基础，不断堆积过程逻辑模块，最终调度算法无法适应工艺流程调整需要。
[0004]现有技术存在的缺陷和问题：
[0005]因为各类仓库物理布局不同，以及流程工艺频繁变动，会带来的系统频繁修改，导致系统始终无法达到稳定运行的效果。
[0006]传统行业在仓库布局、工艺流程上差异较大，这种差异和变动不仅存在静态场景，更多的时候是根据市场业务进行动态调整，带来的系统改动和不确定性风险较高，同时带来经济效益的损失。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供一种基于数据模型驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统，包括二维码视觉识别子系统、光电传感器、工控机(PLC)，其特征在于：所述的调度系统通过数据建模，对不同物理场景进行抽象，并映射到数据库关系表中，把物理场景的不同抽象为数据模型的不同，将工艺逻辑与物理场景进行分离；同时，针对工艺流程的变动，对工艺逻辑进行细颗粒度剥离，进而将链式的工艺逻辑，变成网状的子工序组合。2.按照权利要求1所述的基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统的控制方法，其特征在于：所述的控制方法的流程如下：1)、工控机(PLC)发起任务请求；2)、系统接受报文信息，解析任务类型；3)、判断任务类型并进行相应报文正确性判定；4)、进入对应功能子模块，读取数据库信息，进行逻辑比对；5)、判断无误，调用任务生成函数并传入功能码；6)、生成子任务序列并存入数据任务数据表；7)、回复PLC对应报文；8)、PLC恢复执行子任务命令报文；9)、依次执行任务序列并进行PLC交互；10)、子任务序列执行完成回复PLC；11)、流程结束。3.按照权利要求2所述的基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统的控制方法，其特征在于：在所述的1)中，PLC向桁架调度系统程序发送报文请求；通过Modbus
‑
TCP协议传输；所述的报文包含请求位1
‑
49，响应位50
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100；所述的任务包含原料入库任务、原料出库任务、移库任务、空桶出库任务、料筒回收任务。4.按照权利要求2所述的基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统的控制方法，其特征在于：在所述的2)中，所述的报文分为两个部分：请求位和响应位；所述的请求位包含：功能码，区域码，坐标信息，自定义A轴坐标信息，条码信息，重量信息，位置编号，子流程编号，工作模式，工作状态，夹爪状态码，产品信息，颗粒度，传感器状态信息，空桶出库数量，初始位置信息，目标位置信息；所述的响应位包括：准备就绪码，确认码，料桶编码子流程序号，错误码；所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏晨阳，罗海南，罗思玮，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：