一种关节模组及机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种关节模组及机器人，关节模组包括转动轴、码盘组件、制动器和静电吸尘组件，码盘组件安装于转动轴的一端；制动器设置于码盘组件的一侧，并连接转动轴；静电吸尘组件设于制动器背离码盘组件的一侧，且与码盘组件同轴设置。其中，静电吸尘组件包括相互转动套设的摩擦辊和静电摩擦件，摩擦辊连接于转动轴，并与静电摩擦件摩擦接触。本发明专利技术的关节模组通过转动轴带动摩擦辊转动，以使摩擦辊与静电摩擦件进行摩擦而产生静电，利用静电吸尘组件产生的静电将制动器产生的灰尘朝向静电吸尘组件的一侧吸附并聚集，使得灰尘吸附在静电摩擦件上及其附近区域，从而防止灰尘越过制动器进入到码盘组件运行的空间，保证码盘组件所在空间的洁净度。在空间的洁净度。在空间的洁净度。

【技术实现步骤摘要】
一种关节模组及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人设备
，特别是涉及一种关节模组及机器人。

技术介绍

[0002]随着制造业的不断发展，针对高端智能设备的要求也在不断地提高。智能机器人的关节模组在运行时需要保证工作环境洁净，否则将会影响机器人的正常运作。但由外界进入关节模组内的粉尘，或是关节模组运行时制动器产生的灰尘，均会污染关节模组的编码器系统，从而导致编码器信号异常，无法正常运行。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对现有技术中由于灰尘污染编码器系统导致编码器无法正常运行的问题，提供一种关节模组及机器人。
[0004]一种关节模组，所述关节模组包括：
[0005]转动轴；
[0006]码盘组件，安装于所述转动轴的一端；
[0007]制动器，设置于所述码盘组件的一侧，并连接所述转动轴；
[0008]静电吸尘组件，设于所述制动器背离所述码盘组件的一侧，且与所述码盘组件同轴设置；
[0009]其中，所述静电吸尘组件包括相互转动套设的摩擦辊和静电摩擦件，所述摩擦辊连接于所述转动轴，并与所述静电摩擦件摩擦接触。
[0010]在其中一个实施例中，所述摩擦辊包括转动环和摩擦部，所述转动环套设于所述转动轴上，所述摩擦部设置于所述转动环的径向外侧，并与所述静电摩擦件摩擦接触。
[0011]在其中一个实施例中，所述静电摩擦件的径向内侧设置有静电摩擦层，所述摩擦部与所述静电摩擦层摩擦接触。
[0012]在其中一个实施例中，所述关节模组还包括连接于所述静电摩擦件上的壳体，所述壳体与所述静电吸尘组件共同围设形成容纳腔，所述码盘组件和所述制动器收容于所述容纳腔中。
[0013]在其中一个实施例中，所述制动器远离所述静电吸尘组件的一侧连接于所述壳体，所述壳体与所述制动器之间夹设有第一密封件。
[0014]在其中一个实施例中，所述壳体包括固定环和盖板，所述固定环的一端连接于所述静电摩擦件，另一端连接所述盖板，所述盖板位于所述码盘组件远离制动器的一侧，所述固定环与所述盖板之间夹设有第二密封件。
[0015]在其中一个实施例中，所述壳体内壁上设置有凸台，所述凸台位于所述码盘组件的径向外侧，并沿所述码盘组件的周向延伸，所述制动器安装于所述凸台朝向所述静电吸尘组件的一侧。
[0016]在其中一个实施例中，所述静电吸尘组件位于所述制动器的径向内侧与所述转动
轴之间，所述静电摩擦件连接于所述制动器。
[0017]在其中一个实施例中，所述关节模组还包括减速机和电机定子，所述减速机与所述转动轴的另一端连接，所述电机定子沿轴向设置于所述静电摩擦件和所述减速机之间，并套设于所述转动轴的外侧。
[0018]在其中一个实施例中，还提供一种机器人，所述机器人包括如上任一项所述的关节模组。
[0019]上述关节模组，码盘组件设置于转动轴的一端，制动器设置于码盘组件的一侧，用于制动转动轴，静电吸尘组件设置于制动器背离码盘组件的一侧，由相互转动套设的摩擦辊和静电摩擦件组成静电吸尘组件。在转动轴的转动下带动摩擦辊转动，以使摩擦辊与静电摩擦件进行摩擦而产生静电，利用静电吸尘组件产生的静电能够将制动器和转动轴作业时产生的灰尘朝向静电吸尘组件的一侧吸附并聚集，吸附在静电摩擦件上及其附近区域，从而防止灰尘越过制动器进入到码盘组件运行的空间中，保证码盘组件所在空间的洁净度。
[0020]上述机器人，通过关节模组内码盘组件、制动器、静电吸尘组件和转动轴的位置设置，以及在静电吸尘组件的配合下，能够在关节模组作业时，将关节内的灰尘朝向静电吸尘组件的一侧聚集，以使工作环境保持洁净，机器人运行可靠。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施例一提供的关节模组的结构示意图；
[0022]图2为图1中A
‑
A向的剖视图；
[0023]图3为本专利技术实施例二提供的关节模组的剖视图；
[0024]图4为本专利技术实施例三提供的关节模组的剖视图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1‑
转动轴；
[0027]2‑
码盘组件；
[0028]3‑
制动器；
[0029]4‑
静电吸尘组件；41
‑
摩擦辊；411
‑
转动环；412
‑
摩擦部；42
‑
静电摩擦件； 421
‑
静电摩擦层；
[0030]5‑
壳体；51
‑
固定环；511
‑
凸台；52
‑
盖板；
[0031]501
‑
第一密封件；502
‑
第二密封件；
[0032]6‑
减速机；61
‑
波发生器；
[0033]7‑
电机定子；
[0034]8‑
轴承固定环；
[0035]9‑
轴承。
具体实施方式
[0036]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不
违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0037]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0038]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0039]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0040]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，所述关节模组包括：转动轴(1)；码盘组件(2)，安装于所述转动轴(1)的一端；制动器(3)，设置于所述码盘组件(2)的一侧，并连接所述转动轴(1)；静电吸尘组件(4)，设于所述制动器(3)背离所述码盘组件(2)的一侧，且与所述码盘组件(2)同轴设置；其中，所述静电吸尘组件(4)包括相互转动套设的摩擦辊(41)和静电摩擦件(42)，所述摩擦辊(41)连接于所述转动轴(1)，并与所述静电摩擦件(42)摩擦接触。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述摩擦辊(41)包括转动环(411)和摩擦部(412)，所述转动环(411)套设于所述转动轴(1)上，所述摩擦部(412)设置于所述转动环(411)的径向外侧，并与所述静电摩擦件(42)摩擦接触。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述静电摩擦件(42)的径向内侧设置有静电摩擦层(421)，所述摩擦部(412)与所述静电摩擦层(421)摩擦接触。4.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括连接于所述静电摩擦件(42)上的壳体(5)，所述壳体(5)与所述静电吸尘组件(4)共同围设形成容纳腔，所述码盘组件(2)和所述制动器(3)收容于所述容纳腔中。5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述制动器(3)远离所述静电吸尘组件(4)的一侧连接于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵茂峰，肖智勇，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：