一种用于柔性下肢外骨骼的变刚度扭绳驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于柔性下肢外骨骼的变刚度扭绳驱动装置，涉及外骨骼套装技术领域。驱动结构简单、驱动效果好，并且刚度调整方便。扭绳驱动装置包括锚点、鲍登线、连接环、支撑壳、扭绳、法兰盘以及旋转动力源；所述旋转动力源的输出轴连接所述法兰盘，通过旋转动力源驱动所述法兰盘旋转，所述扭绳的始端安装在所述法兰盘上，并且扭绳的末端安装在连接环上；所述支撑壳设置在旋转动力源和锚点之间，所述连接环可滑动的设置在支撑壳中；所述锚点通过鲍登线与连接环相连接，通过连接环的往复运动带动锚点往复运动。利用扭绳本身的物理性质传递牵引力，传递效率高，且在驱动器末端使用鲍登线，减少扭绳磨损。整体结构精简，使用便捷，实用性好。实用性好。实用性好。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性下肢外骨骼的变刚度扭绳驱动装置


[0001]本技术涉及外骨骼套装
，特别涉及一种柔性外骨骼套装驱动器的设计。

技术介绍

[0002]目前，由衰老和中风等疾病引起的下肢运动障碍已经成为我国社会关注的主要问题。对于那些存在下肢运动障碍的群体来说，由于自身下肢肌力匮乏，在进行深蹲、跑步、爬楼梯等对下肢能力要求较高的运动时，具有较高的挑战性。因此，设计一款能够帮助那些具有下肢运动障碍的群体进行康复运动的外骨骼机器人显得尤为重要，而柔性外骨骼近几年来快速发展，柔性驱动系统作为外骨骼领域的关键技术之一，其性能很大程度上决定着外骨骼的辅助效果。
[0003]目前，下肢柔性外骨骼主要的驱动方式为绳索驱牵引，而大部分绳驱是将鲍登线绕在滑轮上来拉紧，这种绳驱方式需要额外的笨重部件，如滚珠螺钉、滑轮、齿轮等，效率低下；且大部分驱动器由单根绳索驱动，强度不足，难以驱动穿戴者肢体；绳索驱动刚度不可调节，无法满足不同用户需求。

技术实现思路

[0004]本技术针对以上问题，提出了一种用于柔性下肢外骨骼的变刚度扭绳驱动装置，驱动结构简单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性下肢外骨骼的变刚度扭绳驱动装置，其特征在于，所述扭绳驱动装置包括锚点（6）、鲍登线（8）、连接环（5）、支撑壳（10）、扭绳（4）、法兰盘（11）以及旋转动力源，所述旋转动力源的输出轴连接所述法兰盘（11），通过旋转动力源驱动所述法兰盘（11）旋转，所述扭绳（4）的始端安装在所述法兰盘（11）上，并且扭绳（4）的末端安装在连接环（5）上；所述支撑壳（10）设置在旋转动力源和锚点（6）之间，所述连接环（5）可滑动的设置在支撑壳（10）中；所述锚点（6）通过鲍登线（8）与连接环（5）相连接，通过连接环（5）的往复运动带动锚点（6）往复运动；所述支撑壳（10）上开有两个相平行的导向槽（9），所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐嘉骏，陆永华，黄恺真，崔展祥，杨昊铮，胡佳辉，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：