一种应变轴承、谐波减速器及机器人关节制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种应变轴承、谐波减速器及机器人关节。一种应变轴承，包括：外圈；内圈，所述内圈转动装配在所述外圈的内周，所述内圈包括外环部和内环部，所述外环部与所述外圈转动配合，所述外环部和所述内环部之间通过若干个应变桥连接成一体；应变计，至少一个所述应变桥上设置有所述应变计。一种谐波减速器，包括：应变轴承；减速器，所述减速器包括凸轮、具有内齿的钢轮和柔轮，所述钢轮与所述应变轴承的外圈固定装配，所述柔轮的一端与所述钢轮啮合，所述柔轮的另一端与所述应变轴承的内圈的内环部随动配合。解决了现有技术中对机器人关节力的检测无法兼顾控制精度和结构体积的技术问题。制精度和结构体积的技术问题。制精度和结构体积的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种应变轴承、谐波减速器及机器人关节


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种应变轴承、谐波减速器及机器人关节。

技术介绍

[0002]现有技术中，机器人作为高端智能设备，其可进行近距离协同工作，可取代传统工业中的人工操作，有效提高企业的生产水平和生产效率。对于机器人来说，其核心组件是关节结构，关节结构的性能决定了机器人在协同工作中的灵活性、安全性和准确性。
[0003]为了实现人机协作安全性及精确的末端力控制，现有的一些机器人关节采用了电流采集转化为力矩控制方法以及增设力矩传感器感知关节扭矩；依靠电流环反馈实现对关节力的控制，增设扭矩传感器反馈关节力。依靠采集电流转化为关节输出力矩其控制精度低，无法满足实际需求。增设扭矩传感器，关节力控制精度高，但是增加了非常高的成本、结构变得非常笨重、关节尺寸增加、机器人本体钢度变差、机器人末端精度变差。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中对机器人关节力的检测无法兼顾控制精度和结构体积的技术问题，本专利技术提供了一种应变轴承、谐波减速器及机器人关节，解决了上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应变轴承，其特征在于，包括：外圈(1)；内圈(2)，所述内圈(2)转动装配在所述外圈(1)的内周，所述内圈(2)包括外环部(21)和内环部(22)，所述外环部(21)与所述外圈(1)转动配合，所述外环部(21)和所述内环部(22)之间通过若干个应变桥(23)连接成一体；应变计(3)，至少一个所述应变桥(23)上设置有所述应变计(3)。2.根据权利要求1所述的一种应变轴承，其特征在于，所述应变桥(23)具有金属表面，所述应变计(3)通过粘接剂固定于所述应变桥(23)的金属表面上。3.根据权利要求1所述的一种应变轴承，其特征在于，所述应变桥(23)为多个，多个应变桥(23)沿周向均匀分布，所述应变计(3)为至少两个，所有应变计(3)位于同一面。4.根据权利要求3所述的一种应变轴承，其特征在于，多个所述应变桥呈轮辐结构，所述应变桥与所述外环部、所述内环部连接的端部设置有圆角。5.根据权利要求3所述的一种应变轴承，其特征在于，所述应变计(3)为4个，4个应变计(3)沿周向均匀分布。6.根据权利要求1
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4任一项所述的一种应变轴承，其特征在于，还包括应变片信号处理板(4)，所述应变片信号处理板(4)正对所述应变计(3)设置。7.根据权利要求5所述的一种应变轴承，其特征在于，所述应变桥(23)相较于所述内圈(2)的外环部(21)和内环部(22)呈凹陷状，所述应变片信号处理板(4)套设在所述内圈(2)的内环部...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，崔元洋，张海豹，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：