弹性体并联的串联弹性作动器及相应关节模组、机器人制造技术

弹性体并联的串联弹性作动器及相应关节模组、机器人，属于机器人关节模组技术领域。串联弹性作动器包括外壳体，外壳体内部的动力模组以及相连的传动装置；动力模组位于外壳体底面中心，向上的输出端端头与传动装置连接；传动装置结构依次为：第一输出法兰、n组第一法兰连接件和第二法兰连接件、弹性体、第二输出法兰，n为正整数且n≥2；第一法兰连接件和第二法兰连接件内侧设有容纳弹性体的凹槽、外壁设有通孔；至少有1组第一法兰连接件和第二法兰连接件之间安装弹性体，安装弹性体的第一法兰连接件和第二法兰连接件由贯通通孔的连接件螺丝紧固，未安装弹性体的第一法兰连接件和第二法兰连接件之间留有间隙。法兰连接件之间留有间隙。法兰连接件之间留有间隙。

【技术实现步骤摘要】
弹性体并联的串联弹性作动器及相应关节模组、机器人


[0001]本技术属于机器人关节模组
，涉及一种弹性体并联配置的串联弹性作动器，以及相应的关节模组和机器人。

技术介绍

[0002]传统的机器人设计理念是刚度越大越好，这种高刚度的机器人虽然可以实现精确的位置控制，但是难以保证机器人与外界交互的柔顺性。当机器人与高刚度环境接触时，机器人或外界环境会应为过大的交互力而受到损坏。为解决该问题，研究人员提出一种模拟生物肌肉的柔顺性作动器——串联弹性作动器（Series elastic actuator, SEA），主要是在电机和负载之间放置一个弹性元件，解除驱动装置和末端执行器之间的耦合关系。可以提升机器人关节的柔顺性和稳定性并将力矩控制问题转化为位置控制问题。SEA目前已广泛应用于各种机器人设计中。
[0003]SEA根据弹性和阻尼特性可以划分为弹性型串联弹性作动器（ESEA）、阻尼型串联弹性作动器（DSEA）和弹性
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阻尼型串联弹性作动器（E
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DSEA）。ESEA的基本弹性元件主要是直线压缩弹簧、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.弹性体并联的串联弹性作动器，其特征在于，包括扁平结构的外壳体，外壳体内部的动力模组以及相连的传动装置；动力模组位于外壳体底面中心，向上的输出端端头与传动装置连接；传动装置结构依次为：第一输出法兰、n组第一法兰连接件和第二法兰连接件、弹性体、第二输出法兰，n为正整数，n≥2；第一法兰连接件和第二法兰连接件内侧设有容纳弹性体的凹槽、外壁设有通孔，至少有1组第一法兰连接件和第二法兰连接件之间安装弹性体，安装弹性体的第一法兰连接件和第二法兰连接件由贯通通孔的连接件螺丝紧固，未安装弹性体的第一法兰连接件和第二法兰连接件之间留有间隙。2.根据权利要求1所述的串联弹性作动器，其特征在于，第一输出法兰底部开有螺纹孔用于和第一法兰连接件相连，外壳体内部设有轴承压板；第一输出法兰与外壳体之间通过轴承相接触...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈皓，陈子鸣，姜旺，周利锋，
申请(专利权)人：无锡智动力机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：