【技术实现步骤摘要】
换档控制方法、控制器、控制系统、电子设备和介质
[0001]本申请汽车变速器
，尤其涉及一种主动同步及协同换档控制方法、控制器、控制系统、电子设备和介质。
技术介绍
[0002]目前，随着新能源技术的发展进步，新能源电动汽车日益受到各厂家的重视。为了提高电机的工作效率，改善整车的动力性和燃油经济性，对变速器的研究显得很重要。
[0003]机械式电机
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变速箱直连系统由于传动效率高、结构紧凑易于布置、制造成本低等诸多优点，在电动汽车中得到越来越多的应用。机械式电机
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变速箱直连系统一般采用主动同步控制技术，通过对电机转速进行主动调节来实现变速器换档。目前机械式电机
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变速箱直连系统，变速器输入端转动惯量大，接合齿圈和接合齿套的在换档过程中冲击大，会缩短变速器的使用寿命，同时现有的换档控制方法不能及时发现接合齿对是否处于碰撞状态，也没有相应的处理机制，换档容错性差。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供了一种主动同步及协同换档...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种主动同步及协同换档控制方法，其特征在于，包括步骤如下:控制驱动电机减小输入扭矩，控制换档执行机构使当前接合齿套和当前接合齿圈分离；进入主动同步及协同换档步骤：获取当前目标接合齿对的转速差和转角差，控制驱动电机调整目标接合齿对的转速差和转角差；判断是否所述转速差小于转速差阈值且所述转角差小于转角差阈值，当所述转速差不小于所述转速差阈值或所述转角差不小于所述转角差阈值，则设置目标接合齿套的目标位置为开始接合位置，当所述转速差小于转速差阈值且所述转角差小于转角差阈值，则设置目标接合齿套的目标位置为档位目标位置；控制换档执行机构使目标接合齿套贴近目标接合齿圈向所述目标位置运动，获取当前目标接合齿套的移动速度和位移，判断目标接合齿套是否与目标接合齿圈开始接合，当目标接合齿套与目标接合齿圈开始接合，控制换档执行机构使目标接合齿套完成与目标接合齿圈接合，当目标接合齿套与目标接合齿圈没有开始接合，则重新进入所述主动同步及协同换档步骤；恢复驱动电机的输入扭矩。2.根据权利要求1中所述的一种主动同步及协同换档控制方法，其特征在于，控制换档执行机构使目标接合齿套完成与目标接合齿圈接合，包括步骤：获取当前目标接合齿套移动速度和位移，并获取当前目标接合齿套的目标速度和目标位移；根据当前目标接合齿套的移动速度和位移以及所述目标速度和目标位移，计算换档执行机构电机的目标扭矩，根据换档执行机构电机的目标扭矩计算目标电流；将目标电流输送给换档执行机构的电机，换档执行机构的电机推动目标接合齿套移动将目标接合齿套完成与目标接合齿圈的接合。3.根据权利要求2中所述的一种主动同步及协同换档控制方法，其特征在于，还包括步骤：判断接合齿套是否停在档位目标位置，如果接合齿套停在档位目标位置则换档执行机构的电机停止运动，如果接合齿套没有停在档位目标位置，则重新控制换档执行机构使目标接合齿套完成与目标接合齿圈接合。4.根据权利要求1
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3中任一项中所述的一种主动同步及协同换档控制方法，其特征在于，所述开始接合位置为目标接合齿套和目标接合齿圈齿尖对齿尖时，换档执行机构推动所述目标接合齿套向所述目标接合齿圈运动的极限位置。5.一种主动同步及协同换档控制器，其特征在于，包括：驱动电机扭矩控制模块，用于控制驱动电机调节扭矩输出；数据采集模块，用于获取接合齿套移动速度和位移，以及获取目标接合齿对的转速差和转角差；主动同步及协同换档控制模块，主动同步及协同换档控制模块信号连接驱动电机扭矩控制模块、数据采集模块和换档执行机构控制模块，所述主动同步及协同换档控制模块：用于从所述数据采集模块获取当前目标接合齿对的转速差和转角差，并发送第一信号给所述驱动电机扭矩控制模块控制驱动电机调整目标接合齿对的转速差和转角差；用于判断是否所述转速差小于转速差阈值且所述转角差小于转角差阈值，当所述转速差不小于所述转速差阈值或所述转角差不小于所述转角差阈值，则设置目标接合齿套的目标位置为开始接合
位置，当所述转速差小于转速差阈值且所述转角差小于转角差阈值，则设置目标接合齿套的目标位置为档位目标位置；用于发送第二信号给所述换档执行机构控制模块，控制换档执行机构使目标接合齿套贴近目标接合齿圈向所述目标位置运动；用于从所述数据采集模...
【专利技术属性】
技术研发人员：王立军，隋立起，田丰，陈红旭，樊刚，
申请(专利权)人：宜宾丰川动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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