激光雷达分段直方图距离探测方法及其应用技术

本申请提出了激光雷达分段直方图距离探测方法及其应用，包括以下步骤：在一次测距周期内，将全量程分为2的n次方段，进行分段扫描，若在某一段内收到了反射光信号，则该测距周期内剩余距离段激光器停止发光且TDC停止工作，输出该段得到的距离直方图信息。本申请可显著减少数据传输和处理占用的资源，降低系统工作功耗，避免计数饱和带来的误判影响。避免计数饱和带来的误判影响。避免计数饱和带来的误判影响。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达分段直方图距离探测方法及其应用


[0001]本申请涉及光学
，特别是一种涉及激光雷达分段直方图距离探测方法及其应用。

技术介绍

[0002]LDS激光雷达模组在发出激光的同时，TDC（时间数字转换器）开始滚动计时，当芯片上的SPAD接收到被物体反射回的激光并产生脉冲，TDC在此时停止计时，此时计算发光到收光的时间差，再乘以光速，即可得出目标物体的距离。
[0003]在一个发光周期内，TDC持续滚动，直到收到光时停止。设定激光器的发光频率为1.667MHz，输出距离信息的帧率为2kHz，则一个测距周期包括有大约833次发光周期。系统需要将这833次发光周期所得的时间差结果做直方图统计，输出统计结果，后续数据处理遍历全量程统计值，找到出现次数最多的时间差作为本次测距周期的距离结果。如此的缺陷在于：1、全量程数据量大，传输和数据处理需要占用大量的资源；2、TDC需要全程循环扫描计数，而目标只出现在某个时刻，TDC能量有浪费；3、目前直方图统计计数器设计只有8位（1byte），即最高计数到255，若直方图统计计数出现饱和（计数器计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.激光雷达分段直方图距离探测方法，其特征在于，包括以下步骤：S00、在一次测距周期内，将全量程分为2的n次方段，进行分段扫描，其中n为大于等于2的正整数；S10、发射激光并开始TDC计时，记录一个发光周期TDC被触发停止的时间戳，若无触发，则不记录数据；S20、重复S10步骤，直至完成当前段的扫描并将数据结果做统计直方图；S30、判断当前段内是否有反射光；S40、若当前段的统计直方图中某一时间计数的统计值达设定阈值以上，则当前段有接收到有效反射光并输出当前段的统计直方图结果，激光器和TDC停止工作；若当前段的统计直方图中某一时间计数的统计值未达设定阈值以上，则当前段未接收到有效反射光，则继续下一段扫描直至有接收到有效反射光信号或所有段扫描结束。2.如权利要求1所述的激光雷达分段直方图距离探测方法，其特征在于，S00步骤中，将全量程分为八段，对应可用一个字节控制。3.如权利要求1所述的激光雷达分段直方图距离探测方法，其特征在于，S00步骤中，从近到远进行分段扫描。4.如权利要求1
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3任意一项所述的激光雷达分段直方图距离探测方法，其特征在于，所述设定阈值至少为10。5.激光雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：许鹤松，何梦凡，沈炜，沈昕嘉，沈锴，
申请(专利权)人：杭州宇称电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：