FEM组装系统的控制方法、设备及存储介质技术方案

本申请公开了一种FEM组装系统的控制方法、设备及存储介质，在车身准备阶段，通过输送链将FEM运输到指定位置；控制第一机器人移动到FEM的上方抓取FEM后等待安装；当车身进入工位后，使用气缸顶起吊架定位车身，控制第二机器人吸取螺丝后移动到车身的一侧的特征孔位置进行拍照定位，并控制第三机器人吸取螺丝后移动到车身的另一侧的特征孔位置进行拍照定位；根据第二机器人、第三机器人的拍照结果，控制第一机器人安装FEM；控制第二机器人和第三机器人分别移动到相对应的等待位置，进行FEM的打螺丝作业。该方法有利于提高汽车的生产质量和生产效率。本申请可广泛应用于自动化技术领域内。领域内。领域内。

【技术实现步骤摘要】
FEM组装系统的控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动化
，尤其是一种FEM组装系统的控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业自动化水平的不断提高，机械化、自动化制造理念已逐步贯彻至各个加工行业，例如，在汽车生产制造中，存在有使用智能机器人帮助进行生产加工作业的应用。
[0003]相关技术中，汽车生产过程中需要组装前端模块，前端模块简称为FEM，是集成汽车前端零部件的系统零件。具体地，前端模块主要通过专门的骨架，集成诸如机舱锁、散热器、冷凝器、中冷器、防撞梁、缓冲块、传感器、前大灯、保险杠以及翼子板等零件。由于前端模块上的组件较多，故对其安装精度要求较高。当下采用的FEM组装系统，往往安装精度达不到要求，容易导致出现质量问题，检修、返工等环节影响生产效率。
[0004]综上，相关技术存在的问题亟需得到解决。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于至少一定程度上解决相关技术中存在的技术问题之一。
[0006]为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种FEM组装系统的控制方法、设备及存储介质。
[0007]为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：
[0008]一方面，本申请实施例提供了一种FEM组装系统的控制方法，所述FEM组装系统包括第一机器人、第二机器人和第三机器人，所述控制方法包括以下步骤：
[0009]在车身准备阶段，通过输送链将FEM运输到指定位置；
[0010]控制第一机器人移动到所述FEM的上方抓取所述FEM后等待安装；
[0011]当所述车身进入工位后，使用气缸顶起吊架定位所述车身，控制所述第二机器人吸取螺丝后移动到所述车身的一侧的特征孔位置进行拍照定位，并控制所述第三机器人吸取螺丝后移动到所述车身的另一侧的特征孔位置进行拍照定位；
[0012]根据所述第二机器人、所述第三机器人的拍照结果，控制所述第一机器人安装所述FEM；
[0013]控制所述第二机器人和所述第三机器人分别移动到相对应的等待位置，进行所述FEM的打螺丝作业。
[0014]另外，根据本申请上述实施例的一种FEM组装系统的控制方法，还可以具有以下附加的技术特征：
[0015]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述控制第一机器人移动到所述FEM的上方抓取所述FEM后等待安装，包括：
[0016]控制所述第一机器人移动到所述FEM的上方指定位置，拍摄所述FEM的基准特征孔；
[0017]根据所述第一机器人的拍照定位结果，计算得到抓取位置偏差数据，并根据所述抓取位置偏差数据控制所述第一机器人抓取所述FEM。
[0018]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述上方指定位置和所述FEM之间的距离为35cm至40cm。
[0019]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述第二机器人、所述第三机器人的拍照结果，控制所述第一机器人安装所述FEM，包括：
[0020]根据所述第二机器人、所述第三机器人的拍照结果，计算得到所述FEM的安装位置偏差数据；
[0021]根据所述安装位置偏差数据，控制所述第一机器人将所述FEM安装固定到车身上。
[0022]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述第二机器人和所述第三机器人分别移动到相对应的等待位置，进行所述FEM的打螺丝作业，包括：
[0023]在计算得到所述FEM的安装位置偏差数据后，控制所述第二机器人和所述第三机器人移动到前端面拍照，计算打螺丝位置偏差数据；
[0024]根据所述第二机器人对应的打螺丝位置偏差数据，控制所述第二机器人进行所述FEM的打螺丝作业；
[0025]根据所述第三机器人对应的打螺丝位置偏差数据，控制所述第三机器人进行所述FEM的打螺丝作业。
[0026]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0027]在所述第二机器人和所述第三机器人完成打螺丝作业后，控制所述FEM组装系统的各个机器人复位。
[0028]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0029]建立所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人的共用坐标系。
[0030]另一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：
[0031]至少一个处理器；
[0032]至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
[0033]当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现上述的一种FEM组装系统的控制方法。
[0034]另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，上述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于实现上述的一种FEM组装系统的控制方法。
[0035]本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：
[0036]本申请实施例所公开的一种FEM组装系统的控制方法，包括：在车身准备阶段，通过输送链将FEM运输到指定位置；控制第一机器人移动到所述FEM的上方抓取所述FEM后等待安装；当所述车身进入工位后，使用气缸顶起吊架定位所述车身，控制所述第二机器人吸取螺丝后移动到所述车身的一侧的特征孔位置进行拍照定位，并控制所述第三机器人吸取螺丝后移动到所述车身的另一侧的特征孔位置进行拍照定位；根据所述第二机器人、所述第三机器人的拍照结果，控制所述第一机器人安装所述FEM；控制所述第二机器人和所述第三机器人分别移动到相对应的等待位置，进行所述FEM的打螺丝作业。该方法基于对多个机
器人的协同控制实现FEM的组装，能够达到较高的安装精度，有利于提高汽车的生产质量和生产效率，降低不良品的产出率。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本申请实施例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本专利技术的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。
[0038]图1为本申请实施例中提供的一种FEM组装系统的控制方法的流程示意图；
[0039]图2为本申请实施例中提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0040]下面结合说明书附图和具体的实施例对本申请进行进一步的说明。所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0041]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
[0042]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种FEM组装系统的控制方法，其特征在于，所述FEM组装系统包括第一机器人、第二机器人和第三机器人，所述控制方法包括以下步骤：在车身准备阶段，通过输送链将FEM运输到指定位置；控制第一机器人移动到所述FEM的上方抓取所述FEM后等待安装；当所述车身进入工位后，使用气缸顶起吊架定位所述车身，控制所述第二机器人吸取螺丝后移动到所述车身的一侧的特征孔位置进行拍照定位，并控制所述第三机器人吸取螺丝后移动到所述车身的另一侧的特征孔位置进行拍照定位；根据所述第二机器人、所述第三机器人的拍照结果，控制所述第一机器人安装所述FEM；控制所述第二机器人和所述第三机器人分别移动到相对应的等待位置，进行所述FEM的打螺丝作业。2.根据权利要求1所述的一种FEM组装系统的控制方法，其特征在于，所述控制第一机器人移动到所述FEM的上方抓取所述FEM后等待安装，包括：控制所述第一机器人移动到所述FEM的上方指定位置，拍摄所述FEM的基准特征孔；根据所述第一机器人的拍照定位结果，计算得到抓取位置偏差数据，并根据所述抓取位置偏差数据控制所述第一机器人抓取所述FEM。3.根据权利要求2所述的一种FEM组装系统的控制方法，其特征在于，所述上方指定位置和所述FEM之间的距离为35cm至40cm。4.根据权利要求1所述的一种FEM组装系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人、所述第三机器人的拍照结果，控制所述第一机器人安装所述FEM，包括：根据所述第二机器人、所述第三机器人的拍照结果，计算得到所述FEM的安装位置偏差数据；根据所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭坤旺，贾春英，
申请(专利权)人：广州市斯睿特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：