一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人，主要机器人本体模块(11)、清洁模块(22)、水箱模块(33)、消毒模块(44)组成；由机器人本体模块(11)提供机器人导航定位、路线规划、自主移动、自主避障、运动控制的能力；在机器人自主移动过程中，清水箱(332)的水经过水泵(336)给滚刷(2222)提供干净的清水，滚刷(2222)在滚刷电机(2221)的带动下一边自清洗一边通过摩擦清洁地面。下一边自清洗一边通过摩擦清洁地面。下一边自清洗一边通过摩擦清洁地面。

【技术实现步骤摘要】
一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁机器人技术，特别是一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人相关技术的发展以及人力成本的上升，越来越多的机器人被广泛应用在各行各业来替代或协助人类劳动，特别是对于一些具有重复性质的体力劳动，机器人的优势就更加明显，比如具备自主移动的清洁机器人，用于对地面的清洁，可以做到无需人类干预或少干预的情况下自主完成在作业。
[0003]传统的清洁设备需要人去操控，无法使人类从重复的体力劳动中解放出来，现在市场上已经存在一些具有特定功能的清洁机器人，比如家用扫地机，同样具有自主移动功能，自动化程度以及清洁效果基本上可以满足现阶段的部分用户需求，但是由于这类型的扫地机功能单一，只具备扫、吸功能，同时只能针对干垃圾，对于湿垃圾(如污渍、污水)就无能为力了，所以，有湿垃圾清洁需求的用户甚至需要再购置一台洗地机或拖地机，才能完成对整个地面的有效清洁。
[0004]对于满足用户对拖地、洗地的需求，市场上开始慢慢涌现一些具有同时具有扫、吸、拖功能的扫地机器人，但是大部分只是在扫地机的基础上加上一块拖布，用于润湿拖布的水箱体积小，同时不具备边拖边洗功能，拖布很快就脏，清洁效果不理想，甚至还要人工清洗拖布，自动化程度不高。
[0005]为此，本技术提供一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人，机器人具备自主移动功能，机器人底盘下前方设置有用于清洁地面的滚刷，滚刷的右前方设置有边刷，用于将墙边和墙角的垃圾清扫到滚刷前面；机器人本体设置有大容量的清水箱和污水箱，清水箱的水经水泵抽取并通过水管被喷射到到滚刷上，用于拭擦地面并实时清洗滚刷，滚刷在电机的带动下把污水、垃圾一同滚到风道吸口，并在风机的作用下被吸到污水箱内，从而实现对地面的有效清洁，整个清洁过程无人工参与，自动化程度高，一次清洁面积大，效率高。

技术实现思路

[0006]本技术的技术方案如下：
[0007]本技术涉及的一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人，
[0008]主要由机器人本体模块11、清洁模块22、水箱模块33、消毒模块44组成。
[0009]其中，机器人本体模块11，由底盘模组111、防碰撞模组112、控制器模组113、导航模组114、电池模组115等组成，主要功能是提供机器人自主移动的能力。
[0010]底盘模组111，包括2个主动轮1111和2个从动轮1112，2个主动轮分别布置在底盘底板1113中间两侧，2个从动轮1112布置在底盘底板1113的后方两侧，底盘模组111提供机器人移动能力，同时给其他模块提供支撑作用，底盘模组111为近似长方形，相比于圆形底
盘，其与墙角形成的清扫盲区小，配合边刷，可以有效清洁墙角小颗粒垃圾。
[0011]防碰撞模组112，设置于机器人底盘前方，作为机器人最后一道避障防线，采用机械开关碰撞触发原理，不受环境干扰，避免误识别，灵敏度高，仅需很小的碰撞力即可触发，避免碰坏玻璃等易碎物体。
[0012]控制器模组113，布置于机器人的前方，包含底盘驱动器、主控制器、电机驱动器、通讯模块等电子硬件，主要用于控制机器人底盘运动、相关电机运转、导航、避障等。
[0013]导航模组114，包含激光雷达、深度摄像头，激光雷达布置在机器人的前方顶部，用于创建2D地图；深度摄像头，布置在机器人前方，用来检测机器人前方障碍物，导航模组可以帮助机器人按照地图规划最佳路线实现自主移动。
[0014]电池模组115，布置在机器人底盘的后方，包含电池、电池充放电管理器，用于提供机器人电力能量。
[0015]其中，清洁模块22，由边刷模组221、滚刷模组222、刮条223、清洁本体支架224、风道支架225、风道软管226、清水软管227等组成。清洁模组22设置于底盘模组111的前方，并在防碰撞模组112之下。
[0016]边刷模组221布置在清洁本体支架224的前方最右侧，由边刷电机2211和边刷2212组成，边刷2212与地面接触，边刷主要功能是负责把墙边或墙角的固体垃圾扫到滚刷的前面；
[0017]滚刷模组222布置在清洁本体支架的前下方，由滚刷电机2221、滚刷2222、滚刷2223支架组成，滚刷2222可以拆卸，可根据具体地面更换不同的滚刷，同时，滚刷2222也与地面接触，滚刷2222在滚刷电机2221的带动下旋转，一方面可以摩擦地面，清洁地面顽固垃圾，如污渍，一方面可以把前方的固体垃圾和污水一起卷送至风道入口侧；
[0018]刮条223，为软胶材质，布置在清洁本体支架224的后下方，滚刷2222的后面，同时，刮条223也与地面接触，刮条223的作用是拦截漏吸的固体垃圾和污水至风道口入口侧，使得固体垃圾和污水可以再次被吸进污水箱；
[0019]风道支架225布置在清洁本体支架224的后上方，风道支架225设置有一具有进风口225a和出风口225b的风道特征；风道软管226的第一接口226a与风道支架的出风口225b密封连接，第二接口226b与水箱支架外侧的为第一进气口331
‑
1a密封连接。
[0020]清洁本体支架224上靠近滚刷的上方的两侧还设置有2个出水口224a和224b，2个出水口朝向滚刷中间，通过与橡胶软管227连接于水泵的出水口，用于把清水喷洒在滚刷2222上，实现滚刷2222的润湿或清洁。
[0021]其中，水箱模块33，由水箱支架331、清水箱332、污水箱333、低水位传感器334、高水位传感器335、水泵336、橡胶软管337、风机338、第一密封件339、第二密封件330等组成。水箱模块33设置与机器人的后方，并在底盘模组111之上。
[0022]水箱支架331，固定在底盘底板1113上，水箱支架331内有清水箱的331a和污水箱的容纳仓331b；
[0023]在清水箱的容纳仓331a前测下方设置有低水位传感器334，用于检测清水箱332的缺水状态；下方设置有出水口331c，出水口331c通过橡胶软管337连接于水泵336的进水口336a，水泵的出水口336b再通过另一橡胶软管227连接于清洁本体支架224上的2个出水口224a和224b，从而实现清水箱332到清洁本体支架224上的水路联通，水泵336通过与控制器
模组113电性连接，可以控制最终出水的流量大小；
[0024]在污水箱的容纳仓331b前测上方设置有高水位传感器335，用于检测污水箱333的满水状态；下方设置有一进气通道结构特征331
‑
1，在水箱支架外侧的为第一进气口331
‑
1a，第一进气口331
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1a与风道软管226的第一接口226b密封连接，内侧的为第二进气口331
‑
1b，第二进气口331
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1b上设置有第一密封件339，用于与污水箱333进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人，其特征在于，清洁机器人由机器人本体模块(11)、清洁模块(22)、水箱模块(33)、消毒模块(44)组成；机器人本体模块(11)，由底盘模组(111)、防碰撞模组(112)、控制器模组(113)、导航模组(114)、电池模组(115)组成；底盘模组(111)，包括2个主动轮(1111)和2个从动轮(1112)，2个主动轮分别布置在底盘底板(1113)中间两侧，2个从动轮(1112)布置在底盘底板(1113)的后方两侧；防碰撞模组(112)，设置于机器人底盘前方；控制器模组(113)，布置于机器人的前方；导航模组(114)，包含激光雷达、深度摄像头，激光雷达布置在机器人的前方顶部；电池模组(115)，布置在机器人底盘的后方，包含电池、电池充放电管理器。2.根据权利要求1所述的一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人，其特征是，清洁模块(22)，由边刷模组(221)、滚刷模组(222)、刮条(223)、清洁本体支架(224)、风道支架(225)、风道软管(226)、清水软管(227)组成，清洁模块(22)设置于底盘模组(111)的前方，并在防碰撞模组(112)之下；边刷模组(221)布置在清洁本体支架(224)的前方最右侧，由边刷电机(2211)和边刷(2212)组成，边刷(2212)与地面接触，边刷主要功能是负责把墙边或墙角的固体垃圾扫到滚刷的前面；滚刷模组(222)布置在清洁本体支架的前下方，由滚刷电机(2221)、滚刷(2222)、滚刷支架(2223)组成，滚刷(2222)可以拆卸；刮条(223)，为软胶材质，布置在清洁本体支架(224)的后下方，滚刷(2222)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，李勋数，田应仲，
申请(专利权)人：深圳十一空间机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：