一种可抛掷察打一体化球型机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可抛掷察打一体化球型机器人。本发明专利技术的球形机器人具有可抛掷、自行走、察打一体化的特点。机器人具备闭合球型姿态与轮式可移动侦查姿态，可以由闭合球型姿态自主切换到轮式移动侦查姿态，搭载监控模块及图传控制终端能够实现远距离侦查的功能，适用于不适合人员进入或一般机器人难以进入的空间。该机器人可以被使用人员，抛掷到作业现场区域，让人员可以与现场保持足够的安全距离。整体尺寸小，有利于人员随身携带，随时使用进行作业，通过手持终端控制机器人的运动以及图传接收。内部如摄像头等功能组件可以根据实际需求进行更换与增减，可以更广泛的适用不同的作业场景。景。景。

【技术实现步骤摘要】
一种可抛掷察打一体化球型机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种可抛掷察打一体化球型机器人。

技术介绍

[0002]机器人在工业生产、国防军事及人们日常生活中已经较为常见。而在军用领域，与人相比，军用机器人具有战场生存能力强、使用费用低廉以及能在恶劣环境下坚持作战等优点，因而在战场上可以发挥巨大的作用。随着使用场景、使用需求的不断变化，使得传统军用机器人开始面临新的挑战。在城市反恐行动中士兵常常需要进入建筑物、地下室等区域进行搜索。这类区域的共同特点在于结构复杂、空间有限、视野不良，贸然派遣人员进入未知环境则可能导致伤亡，因此需要借助军用机器人的力量展开搜索。然而传统的大中型机器人体积较大，不仅携带困难，而且也很难在狭小区域开展作业。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术中所存在的问题，本专利技术公开了一种可抛掷察打一体化球型机器人，采用的技术方案是，呈半球形的左壳体和右壳体之间通过运动组件连接，通过运动组件控制左壳体和右壳体的独立自由转动及向外侧的移动打开，所述运动组件包括两根分别固定连接在所述左壳体和所述右壳体上的轮轴，两根所述轮轴分别滑动穿过机架且其相对的一端分别滑动配合插接在传动轴套中，所述传动轴套随所述轮轴可在所述机架上转动，所述传动轴套端部固定连接有副同步轮，所述轮轴中心孔中插接有弹簧导向轴，所述弹簧导向轴一端固定连接在所述传动轴套中，另一端滑动穿接有弹簧，所述弹簧一端顶压在所述轮轴端部，另一端顶压在所述弹簧导向轴端部轴肩上，所述轮轴上下位置固定安装有两个微型有刷减速电机，所述微型有刷减速电机的转轴上固定连接有主同步轮，所述主同步轮与所述副同步轮之间通过同步带传动配合，所述左壳体和右壳体内部在所述运动组件上固定连接有电控组件，通过电控组件控制微型有刷减速电机的动作，所述电控组件的电路板及电池位置设置有电路板盖板、电池盖板，所述电路板盖板和电池盖板上开设有环形卡扣槽，所述电路板盖板和电池盖板侧面在所述左壳体和右壳体之间位置通过第二扭簧转动配合安装有挡板，所述挡板侧边固定连接有挡板固定架，所述左壳体和右壳体之间在所述电控组件的上部安装有摄像头，所述左壳体和右壳体之间在所述机架上安装有支撑滚轮，所述支撑滚轮包括通过第一扭簧转动安装在所述机架上的支撑臂，所述支撑臂呈L形且在其下端端部转动安装有滚轮，在左壳体和右壳体向两侧打开后，支撑臂在第一扭簧的作用下向外弹出，从而使支撑臂展开，支撑滚轮接触地面，对整个机器人主体起到支撑平衡作用。
[0004]作为本专利技术的一种优选方案，两个所述轮轴外侧端通过球壳固定垫分别固定连接在所述左壳体和所述右壳体上，从而使轮轴能够带动左壳体和右壳体转动。
[0005]作为本专利技术的一种优选方案，所述右壳体包括内壳体，所述内壳体外固定包覆有橡胶外壳体，所述轮轴沿球径方向固定穿接在所述内壳体和所述橡胶外壳体的顶部中心位置，所述内壳体内侧面上通过螺钉固定连接有卡轮，所述卡轮与所述卡扣槽相对应，挡板左
右两侧面分别为A面和B面，卡轮在旋转时通过与挡板上的A面和B面接触配合，实现对卡轮旋转方向的限定，所述左壳体结构与所述右壳体结构相同。
[0006]作为本专利技术的一种优选方案，所述电控组件的电池布设在与所述支撑滚轮同侧位置，通过电池自身的重量作为配重，使机器人主体的重心在质心以下，不会出现机器人在抛出落地时支撑滚轮位于非下方的情况。
[0007]本专利技术的有益效果：本专利技术的球形机器人具有可抛掷、自行走、察打一体化的特点。机器人具备闭合球型姿态与轮式可移动侦查姿态，可以由闭合球型姿态自主切换到轮式移动侦查姿态，搭载监控模块及图传控制终端能够实现远距离侦查的功能，适用于不适合人员进入或一般机器人难以进入的空间。该机器人可以被使用人员，抛掷到作业现场区域，让人员可以与现场保持足够的安全距离。整体尺寸小，有利于人员随身携带，随时使用进行作业，通过手持终端控制机器人的运动以及图传接收。内部如摄像头等功能组件可以根据实际需求进行更换与增减，可以更广泛的适用不同的作业场景。
附图说明
[0008]图1为本专利技术的闭合球形状态示意图；
[0009]图2为本专利技术的展开移动状态示意图；
[0010]图3为本专利技术的壳体结构拆解状态示意图；
[0011]图4为本专利技术的电控组件结构示意图第一视图；
[0012]图5为本专利技术的电控组件结构示意图第二视图；
[0013]图6为本专利技术的运动组件内部结构剖视图。
[0014]图中：1左壳体、2支撑滚轮、201支撑臂、202滚轮、203第一扭簧、3电控组件、301挡板、302电路板盖板、303电池盖板、304挡板固定架、305第二扭簧、306摄像头、307卡扣槽、4右壳体、401卡轮、402螺钉、403内壳体、404橡胶外壳体、5运动组件、501轮轴、502弹簧导向轴、503机架、504副同步轮、505传动轴套、506微型有刷减速电机、507主同步轮、508同步带、509球壳固定垫、510弹簧。
具体实施方式
[0015]实施例1
[0016]如图1至图6所示，本专利技术的一种可抛掷察打一体化球型机器人，机器人通过遥控控制，遥控装置可以完成对机器人的运动控制以及图像接收。机器人的本体有两种状态，抛掷状态与工作状态，在抛掷状态中机器人为闭合球型姿态，完成抛掷后，机器人自主切换到工作状态下的轮式移动侦查姿态。
[0017]螺钉402将卡轮401固定在内壳体403上，从球型姿态切换到轮式姿态时，右壳体4开始旋转直到在内壳体403上的卡轮401可以从电控组件3中的卡扣槽307中滑出，在闭合球型姿态时，卡轮401会被位于机器人后侧的挡板301抵住。橡胶外壳体404与内壳体403采用包胶工艺，橡胶外壳体404选用大摩擦力橡胶材料，可以对机器人抛投落地过程中起到减震和保护内部机构与元件的作用，大摩擦力材料在机器人行进过程中出现上坡和下坡情况时，可以更有效的帮助机器人维持设定速度，不会出现失速的情况，左壳体1与右壳体4的结构相同。在右壳体4弹开的过程中，支撑滚轮2的支撑臂201在第一扭簧203的作用下向下弹
出，滚轮202与地面接触，辅助支撑机器人维持机器人在轮式侦察移动姿态下的平衡。
[0018]在电路板盖板302和电池盖板303上设计有环形的卡扣槽307，可以让卡轮401在闭合球型姿态下滑动，在壳体进行顺时针旋转时，挡板301不会与卡轮401干涉，旋转至电路板盖板302和电池盖板303的卡扣槽307端部的横向槽口时，壳体在弹簧510的作用下向外弹开。卡轮401在旋转时撞到挡板301的A面时会将挡板301压下，又会在第二扭簧305的作用下会回弹。在左右壳体闭合情况下，壳体分别逆时针旋转，卡轮401会撞击到挡板301的B面，此时挡板301会被挡板固定架304抵住，卡轮401也被挡板301抵住，此时壳体无法旋转，卡轮401也进入卡扣槽307无法弹开。其中摄像头306可以根据实际需求替换和增加不同的组件，实现察打一体化。
[0019]左右壳体分别通过球壳固定垫5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可抛掷察打一体化球型机器人，其特征在于，包括左壳体(1)、右壳体(4)，所述左壳体(1)和右壳体(4)为半球形之间通过运动组件(5)连接，所述运动组件(5)包括两根分别固定连接在所述左壳体(1)和所述右壳体(4)上的轮轴(501)，两根所述轮轴(501)分别滑动穿过机架(503)且其相对的一端分别滑动配合插接在传动轴套(505)中，所述传动轴套(505)随所述轮轴(501)可在所述机架(503)上转动，所述传动轴套(505)端部固定连接有副同步轮(504)，所述轮轴(501)中心孔中插接有弹簧导向轴(502)，所述弹簧导向轴(502)一端固定连接在所述传动轴套(505)中，另一端滑动穿接有弹簧(510)，所述弹簧(510)一端顶压在所述轮轴(501)端部，另一端顶压在所述弹簧导向轴(502)端部轴肩上，所述轮轴(501)上下位置固定安装有两个微型有刷减速电机(506)，所述微型有刷减速电机(506)的转轴上固定连接有主同步轮(507)，所述主同步轮(507)与所述副同步轮(504)之间通过同步带(508)传动配合，所述左壳体(1)和右壳体(4)内部在所述运动组件(5)上固定连接有电控组件(3)，所述微型有刷减速电机(506)与所述电控组件(3)电性连接，所述电控组件(3)的电路板及电池位置设置有电路板盖板(302)、电池盖板(303)，所述电路板盖板(302)和电池盖板(303)上开设有环形的卡扣槽(307)，所述电路板盖板(302)和电池盖板(303)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘忠信，严李李，秦延雷，高玉涛，贾文博，黄世龙，宋晓禹，宋安福，
申请(专利权)人：北京克莱明科技有限公司，
类型：发明
国别省市：