一种轨迹跟踪方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种轨迹跟踪方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：根据预先确定的目标滤波器对预先采集的原始数据进行滤波，得到原始数据对应的滤波数据；采用预设样条曲线对滤波数据进行拟合预处理，得到对应的初始跟踪曲线；其中，预设样条曲线为满足分段计算以及三次可导连续的低阶样条曲线；按照初始跟踪曲线对应的目标跟踪点对目标跟踪物进行轨迹跟踪。本发明专利技术实施例提供的技术方案，通过采用滤波器对采集到的原始数据进行滤波，并采用样条曲线对滤波数据进行拟合处理，解决了现有技术中由于数据源的噪声、传输波动等影响，导致机器人接收到的实际数据存在“噪声”或者“波动”，从而导致机器人运行时因为加速度不连续而抖动的问题。而抖动的问题。而抖动的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹跟踪方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动控制领域，尤其涉及一种轨迹跟踪方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，机器人的应用越来越广泛。在机器人的实际运动过程中，由于数据源的噪声、传输波动等影响，导致机器人接收到的实际数据存在“噪声”或“波动”，从而导致机器人在运行过程中，由于加速度不连续而发生抖动。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种轨迹跟踪方法、装置、设备和存储介质，实现了运动轨迹比较平滑和运行平稳的效果。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种轨迹跟踪方法，该方法包括：
[0005]根据预先确定的目标滤波器对预先采集的原始数据进行滤波，得到所述原始数据对应的滤波数据；
[0006]采用预设样条曲线对所述滤波数据进行拟合预处理，得到对应的初始跟踪曲线；其中，所述预设样条曲线为满足分段计算以及三次可导连续的低阶样条曲线；
[0007]按照所述初始跟踪曲线对应的目标跟踪点对目标跟踪物进行轨迹跟踪。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：根据预先确定的目标滤波器对预先采集的原始数据进行滤波，得到所述原始数据对应的滤波数据；采用预设样条曲线对所述滤波数据进行拟合预处理，得到对应的初始跟踪曲线；其中，所述预设样条曲线为满足分段计算以及三次可导连续的低阶样条曲线；按照所述初始跟踪曲线对应的目标跟踪点对目标跟踪物进行轨迹跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预先确定的目标滤波器对预先采集的原始数据进行滤波，得到所述原始数据对应的滤波数据之前，还包括：获取预先采集的原始数据的信号特征；根据所述信号特征确定所述原始数据对应的目标滤波器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预先确定的目标滤波器对预先采集的原始数据进行滤波，得到所述原始数据对应的滤波数据之前，还包括：获取预先配置的采集时间间隔；按照所述采集时间间隔对当前时刻至前瞻时间之间的数据进行采集，得到原始数据。4.根据权利要求1
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3任一所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的目标滤波器对预先采集的原始数据进行滤波，得到所述原始数据对应的滤波数据，包括：按照预先配置的平滑度确定目标滤波器的滤波参数；根据所述滤波参数对预先采集的原始数据进行滤波，得到所述原始数据对应的滤波数据。5.根据权利要求1
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3任一所述的方法，其特征在于，所述采用预设样条曲线对所述滤波数据进行拟合预处理，得到对应的初始跟踪曲线，包括：按照预设样条曲线的曲线特性确定滤波数据的拟合数量...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡嵩林，秦青山，张小川，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：