螺丝倾斜检测方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种螺丝倾斜检测方法和装置，属于图像处理技术领域。所述螺丝倾斜检测方法，包括：获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，所述待测螺丝吸附于电批，所述待测螺丝绕轴线旋转；基于所述第一图像，确定所述电批的垂线和所述螺丝底线的水平线之间的第一夹角；基于所述第一夹角和目标角度的差值，确定所述待测螺丝的倾斜角度。本申请的螺丝倾斜检测方法，利用电批带着待测螺丝旋转从而改变待测螺丝的空间角度，无需设置多个相机即可实现螺丝的空间角度检测，节省了设备空间，降低了检测成本；且检测效果好，检测准确度高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
螺丝倾斜检测方法和装置


[0001]本申请属于图像处理
，尤其涉及一种螺丝倾斜检测方法和装置。

技术介绍

[0002]在自动化螺丝锁付设备中，当电批和螺丝的倾斜角度过大时，会导致在后续的锁付过程中产生问题，甚至损坏产品，检测吸附在电批上的螺丝的倾斜是至关重要的一个环节。目前对螺丝的倾斜检测有两种方法：一是通过吸附负压的压力值判断，该方法的检测准确度较低；二是通过双相机获取图像来判断，该方法的成本较高，且适用场景有限。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种螺丝倾斜检测方法和装置，实现了螺丝的空间角度检测，同时节省了设备空间，降低了检测成本。
[0004]第一方面，本申请提供了一种螺丝倾斜检测方法，该方法包括：
[0005]获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，所述待测螺丝吸附于电批，所述待测螺丝绕轴线旋转；
[0006]基于所述第一图像，确定所述电批的垂线和所述螺丝底线的水平线之间的第一夹角；
[0007]基于所述第一夹角和目标角度的差值，确定所述待测螺丝的倾斜角度。
[0008]根据本申请实施例提供的螺丝倾斜检测方法，通过获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，然后确定电批的垂线和螺丝底线的水平线之间的第一夹角，再基于第一夹角和目标角度的差值，确定待测螺丝的倾斜角度，利用电批带着待测螺丝旋转从而改变待测螺丝的空间角度，无需设置多个相机即可实现螺丝的空间角度检测，节省了设备空间，降低了检测成本；且检测效果好，检测准确度高。
[0009]本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，所述获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，包括：
[0010]控制所述电批带动所述待测螺丝绕轴线旋转；
[0011]获取目标图像传感器采集的所述至少两张第一图像，所述目标图像传感器的采集间隔基于所述电批的转速确定。
[0012]根据本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，通过控制电批带动待测螺丝绕轴线旋转，并获取目标图像传感器采集的至少两张第一图像，且目标图像传感器的采集间隔基于电批的转速确定，能够在实际应用中基于实际需求来设定并调节电批的转速，以改变目标图像传感器的采集间隔，进而提升螺丝倾斜检测的精度；且灵活性高，应用范围广。
[0013]本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，所述至少两张第一图像所对应的螺丝之间的旋转角度为90
°
。
[0014]根据本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，至少两张第一图像所对应的螺丝之
间的旋转角度为90
°
，便于后续执行过程中基于旋转角度来判断螺丝的倾斜角度。
[0015]本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，确定所述电批的垂线和所述螺丝底线的水平线之间的第一夹角，包括：
[0016]基于原始模板对所述第一图像进行预处理，获取第二图像；
[0017]从所述第二图像中提取得到所述垂线和所述水平线；
[0018]基于所述述垂线和所述水平线，确定所述第一夹角。
[0019]根据本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，通过基于原始模板对第一图像进行预处理，获取第二图像，然后从第二图像中提取得到垂线和水平线，再基于述垂线和水平线，确定第一夹角，能够在实际应用中更精准地得到电批的垂线和螺丝底线的水平线之间的实际夹角，进而提高最终螺丝倾斜检测的精度。
[0020]本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，所述基于原始模板对所述第一图像进行预处理，获取第二图像，包括：
[0021]基于所述原始模板，获取所述电批和所述待测螺丝的实时空间位置；
[0022]基于所述实时空间位置，对所述第一图像进行毛刺去除预处理，获取第三图像；
[0023]对所述第三图像中目标区域进行轮廓直线拟合，获取所述第二图像。
[0024]根据本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，基于原始模板获取电批和待测螺丝的实时空间位置，并对第一图像进行毛刺去除预处理，以获取第三图像，然后对第三图像中目标区域进行轮廓直线拟合，以获取第二图像，能够得到无噪声污染的图像，且能够完整反映电批和待测螺丝的结构，以便后续应用过程中能够更准确得获得电批的垂线和螺丝底线，进而提高了最终螺丝倾斜检测的精度和准确度。
[0025]本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，其特征在于，所述原始模板通过如下步骤训练得到：
[0026]基于所述电批的批头的轮廓特征和所述待测螺丝的轮廓特征分别对所述批头和所述待测螺丝做空间二维线性关系转换，训练所述原始模板。
[0027]根据本申请一个实施例的螺丝倾斜检测方法，基于电批的批头的轮廓特征和待测螺丝的轮廓特征分别对批头和待测螺丝做空间二维线性关系转换，训练原始模板，在实际应用中无需重新训练原始模板，便于后续实际执行过程中直接基于原始模板定位电批的批头和螺丝的位置，降低了用户的学习成本，提升了用户的使用体验。
[0028]第二方面，本申请提供了一种螺丝倾斜检测装置，该装置包括：
[0029]第一处理模块，用于获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，所述待测螺丝吸附于电批，所述待测螺丝绕轴线旋转；
[0030]第二处理模块，用于基于所述第一图像，确定所述电批的垂线和所述螺丝底线的水平线之间的第一夹角；
[0031]第三处理模块，用于基于所述第一夹角和目标角度的差值，确定所述待测螺丝的倾斜角度。
[0032]根据本申请的螺丝倾斜检测装置，通过获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，然后确定电批的垂线和螺丝底线的水平线之间的第一夹角，再基于第一夹角和目标角度的差值，确定待测螺丝的倾斜角度，利用电批带着待测螺丝旋转从而改变待测螺丝的空间角度，无需设置多个相机即可实现螺丝的空间角度检测，节省了设备空间，降低了检
测成本；且检测效果好，检测准确度高。
[0033]本申请一个实施例的螺丝倾斜检测装置，第一处理模块还可以用于控制所述电批带动所述待测螺丝绕轴线旋转；
[0034]获取目标图像传感器采集的所述至少两张第一图像，所述目标图像传感器的采集间隔基于所述电批的转速确定。
[0035]根据本申请一个实施例的螺丝倾斜检测装置，通过控制电批带动待测螺丝绕轴线旋转，并获取目标图像传感器采集的至少两张第一图像，且目标图像传感器的采集间隔基于电批的转速确定，能够在实际应用中基于实际需求来设定并调节电批的转速，以改变目标图像传感器的采集间隔，进而提升螺丝倾斜检测的精度；且灵活性高，应用范围广。
[0036]本申请一个实施例的螺丝倾斜检测装置，该装置还可以包括第四处理模块，所述至少两张第一图像所对应的螺丝之间的旋转角度为90
°
。
[0037]根据本申请一个实施例的螺丝倾斜检测装置，至少两张第一图像所对应的螺丝之间的旋转角度为90
°
，便于后续执行过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种螺丝倾斜检测方法，其特征在于，包括：获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，所述待测螺丝吸附于电批，所述待测螺丝绕轴线旋转；基于所述第一图像，确定所述电批的垂线和所述螺丝底线的水平线之间的第一夹角；基于所述第一夹角和目标角度的差值，确定所述待测螺丝的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的螺丝倾斜检测方法，其特征在于，所述获取待测螺丝在旋转状态下的至少两张第一图像，包括：控制所述电批带动所述待测螺丝绕轴线旋转；获取目标图像传感器采集的所述至少两张第一图像，所述目标图像传感器的采集间隔基于所述电批的转速确定。3.根据权利要求1所述的螺丝倾斜检测方法，其特征在于，所述至少两张第一图像所对应的螺丝之间的旋转角度为90
°
。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的螺丝倾斜检测方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，确定所述电批的垂线和所述螺丝底线的水平线之间的第一夹角，包括：基于原始模板对所述第一图像进行预处理，获取第二图像；从所述第二图像中提取得到所述垂线和所述水平线；基于所述述垂线和所述水平线，确定所述第一夹角。5.根据权利要求4所述的螺丝倾斜检测方法，其特征在于，所述基于原始模板对所述第一图像进行预处理，获取第二图像，包括：基于所述原始模板，获取所述电批和所述待测螺丝的实时空间位置；基于所述实时空间位置，对所述第一图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琦，孟淦，赵严，
申请(专利权)人：苏州凌云光工业智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：