传感器的保护方法、传感器的保护系统及自动驾驶车辆技术方案

本公开提供了传感器的保护方法、传感器的保护系统及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及计算机视觉、传感器安全保护领域。具体实现方案为：传感器的保护方法，应用于设置在自动驾驶车辆的外部的第一传感器，包括：根据自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息；在自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使保护气囊组件中的气囊弹出保护第一传感器。根据本公开的技术，可以避免设置在自动驾驶车辆外部的第一传感器在碰撞时受损，以及避免行人被第一传感器撞击而受伤。避免行人被第一传感器撞击而受伤。避免行人被第一传感器撞击而受伤。

【技术实现步骤摘要】
传感器的保护方法、传感器的保护系统及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及计算机视觉、传感器安全保护领域。

技术介绍

[0002]布置在自动驾驶车辆外部的各类传感器，是顺利实现自动驾驶功能的核心部件。自动驾驶车辆需要利用这些传感器对周围的环境信息进行采集并识别，从而规划出自动驾驶的行驶路线，以及在自动驾驶过程中随时调整行驶行为决策。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种传感器的保护方法、传感器的保护系统及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种传感器的保护方法，应用于设置在自动驾驶车辆的外部的第一传感器，包括：
[0005]根据自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息；以及
[0006]在自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使保护气囊组件中的气囊弹出保护第一传感器。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种传感器的保护系统，应用于自动驾驶车辆，包括：
[0008]第一传感器，用于对自动驾驶车辆的外部环境信息进行检测，第一传感器包括设置于内部的保护气囊组件；
[0009]目标控制器，与第二传感器电连接，用于接收第二传感器采集的信息，其中，第一传感器和第二传感器设置于自动驾驶车辆；以及
[0010]保护气囊控制器，与保护气囊组件和目标控制器电连接，用于执行本公开任一实施例的方法，以使保护气囊组件中的气囊弹出保护第一传感器。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：
[0012]车本体；以及
[0013]本公开任一实施例的传感器的保护系统，设置于车本体；其中，第一传感器和第二传感器设置于车本体的外部。
[0014]根据本公开的另一方面，提供了一种传感器的保护装置，应用于设置在自动驾驶车辆的外部的第一传感器，包括：
[0015]确定模块，用于根据自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息；以及
[0016]指令发送模块，用于在自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使保护气囊组件中的气囊弹出保护第一传感器。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0018]至少一个处理器；以及
[0019]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器
执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。
[0021]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。
[0022]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。
[0023]根据本公开的技术，可以避免设置在自动驾驶车辆外部的第一传感器在碰撞时受损，以及避免行人被第一传感器撞击而受伤。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0026]图1是根据本公开实施例的传感器的保护方法的示意图；
[0027]图2是根据本公开实施例的自动驾驶车辆的示意图；
[0028]图3是图2中的A区域的局部放大图；
[0029]图4是图2中的A区域的局部放大图；
[0030]图5是根据本公开实施例的传感器的保护系统的示意图；
[0031]图6是根据本公开实施例的传感器的保护系统的示意图；
[0032]图7是根据本公开实施例的自动驾驶车辆的示意图；
[0033]图8是根据本公开实施例的传感器的保护装置的示意图；
[0034]图9是用来实现本公开实施例的传感器的保护方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0036]如图1所示，本公开实施例提供了一种传感器的保护方法，应用于设置在自动驾驶车辆的外部的第一传感器，包括：
[0037]步骤S101：根据自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息。
[0038]步骤S102：在自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使保护气囊组件中的气囊弹出保护第一传感器。
[0039]根据本公开实施例，需要说明的是：
[0040]本公开实施例的方法的执行主体，可以是控制保护气囊组件的保护气囊控制器。
[0041]第一传感器，可以理解为设置在自动驾驶车辆外部用于采集车辆周围环境信息的任何传感器，例如，激光雷达、单目相机、双目相机、超声波传感器、红外传感器等等，在此不做具体限定。
[0042]目标控制器，可以理解为接收自动驾驶车辆的第二传感器采集的数据的控制器。根据第二传感器的不同，目标控制器也可以不同。例如，若第二传感器为激光雷达，则目标
控制器为自动驾驶控制器，自动驾驶控制器用于根据第二传感器的采集数据规划行驶路线，控制自动驾驶车辆执行自动驾驶功能。又如，若第二传感器为碰撞传感器，则目标控制器为安全气囊控制器，安全气囊控制器用于控制乘员舱内的安全气囊在车辆发生碰撞时弹出。
[0043]自动驾驶信息，可以理解为目标控制器基于第二传感器采集的数据所生成的信息。
[0044]碰撞信息，可以理解为表示自动驾驶车辆正在发生碰撞的信息、也可以理解为自动驾驶车辆将要发生碰撞的信息、还可以理解为自动驾驶车辆的第一传感器将要发生碰撞的信息。
[0045]保护气囊组件，可以采用现有技术中应用于车辆上的任何安全气囊结构，在此不做具体限定，保证在接收到弹开指令的情况下，可以从第一传感器的壳体内部弹出气囊并包覆第一传感器即可。例如，保护气囊组件可以参考车辆的方向盘内的安全气囊组件结构，在接收到弹开指令的情况下，通过气体发生器点火使反应气体引爆，瞬时产生高温高压气体充入安全气囊，从而使得安全气囊在压力作用下弹出。保护气囊组件可以设置在第一传感器的壳体内部的任意位置，能够保证在气囊弹开的情况下包覆于第一传感器朝向外界环境的一侧表面即可。
[0046]根据本公开实施例的技术，利用目标控制器基于接收的传感器数据而生成的自动驾驶信息，可以准确的判断出自动驾驶车辆是否正在发生碰撞或即将发生碰撞，进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器的保护方法，应用于设置在自动驾驶车辆的外部的第一传感器，包括：根据所述自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息；以及在所述自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向所述第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标控制器包括自动驾驶控制器，所述根据所述自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息，包括：根据所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制器，确定第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由所述自动驾驶控制器根据第一激光雷达采集的第一点云数据生成，所述第一激光雷达设置于所述自动驾驶车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向所述第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器，包括：根据所述第一自动驾驶信息，确定所述自动驾驶车辆的报警信息，其中，所述报警信息由所述自动驾驶控制器根据所述第一点云数据中的第二点云数据生成，所述第二点云数据为空间位置信息与所述第一传感器的空间位置信息对应的点云数据；在所述报警信息与所述第一传感器相关联的情况下，将所述报警信息确定为第一碰撞信息；根据所述第一碰撞信息，向所述第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标控制器包括自动驾驶控制器，所述根据所述自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息，包括：根据所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制器，确定第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由所述自动驾驶控制器根据第一激光雷达采集的第一点云数据和图像采集装置采集的环境视频所生成，所述第一激光雷达和所述图像采集装置设置于所述自动驾驶车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向所述第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器，包括：根据所述第一自动驾驶信息，确定所述自动驾驶车辆的报警信息，其中，所述报警信息由所述第一点云数据中的第二点云数据和所述环境视频中的多帧目标环境图像生成，所述第二点云数据为空间位置信息与所述第一传感器的空间位置信息对应的点云数据，所述多帧目标环境图像为图像中包含有朝向所述第一传感器移动的障碍物的视频帧；在所述报警信息与所述第一传感器相关联的情况下，将所述报警信息确定为第一碰撞信息；根据所述第一碰撞信息，向所述第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标控制器包括安全气囊控制器，所述根据所述自动驾驶车辆的目标控制器，确定自动驾驶信息，包括：根据所述自动驾驶车辆的安全气囊控制器，确定第二自动驾驶信息；其中，所述第二自
动驾驶信息由所述安全气囊控制器根据碰撞传感器的检测信息生成，所述碰撞传感器设置于所述自动驾驶车辆。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在所述自动驾驶信息中包含碰撞信息的情况下，向所述第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器，包括：根据所述第二自动驾驶信息，确定所述自动驾驶车辆的第二碰撞信息，其中，所述第二碰撞信息由所述安全气囊控制器根据所述检测信息中的碰撞信息生成，所述碰撞信息表示所述自动驾驶车辆已经与障碍物发生碰撞；根据所述第二碰撞信息，向所述第一传感器内的保护气囊组件发送弹开指令，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，还包括：在确定所述气囊弹出的情况下，在所述自动驾驶车辆的人机界面可视化输出所述气囊弹出的反馈信息。9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中，所述第一传感器包括第二激光雷达。10.一种传感器的保护系统，应用于自动驾驶车辆，包括：第一传感器，用于对所述自动驾驶车辆的外部环境信息进行检测，所述第一传感器包括设置于内部的保护气囊组件；目标控制器，与第二传感器电连接，用于接收所述第二传感器采集的信息，其中，所述第一传感器和所述第二传感器设置于所述自动驾驶车辆；以及保护气囊控制器，与所述保护气囊组件和所述目标控制器电连接，用于执行权利要求1至9任一项所述的方法，以使所述保护气囊组件中的气囊弹出保护所述第一传感器。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述目标控制器包括自动驾驶控制器，所述第二传感器包括第一激光雷达。12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述目标控制器包括自动驾驶控制器，所述第二传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：鞠立军，张彦福，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：