【技术实现步骤摘要】
剪切方法、装置、机器人和存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种剪切方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
[0002]植物的枝干长到一定的长度需要进行采摘，目前采用人工方式对待采摘的枝干进行识别，然后人工对识别出的待采摘的枝干进行剪切。这种剪切方法效率低、劳动强度大、而且不够准确。
[0003]因此，如何提高剪切的效率、剪切精度是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效率、高精度的剪切方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种剪切方法，应用于剪切机器人，所述剪切机器人包括：用于放置植物的工作台、设置在所述工作台顶部的第一深度相机、机器人工作站、设置在所述机器人工作站上的机械臂、以及设置在所述机械臂上的第二深度相机和末端执行器，所述方法包括：
[0006]获取所述第一深度相机朝向所述工作台对所述植物拍摄得到的第一图像；
[0007]根据所述第一图像确定是否存在
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种剪切方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括：用于放置植物的工作台、设置在所述工作台顶部的第一深度相机、机器人工作站、设置在所述机器人工作站上的机械臂、以及设置在所述机械臂上的第二深度相机和末端执行器，所述方法包括：获取所述第一深度相机朝向所述工作台对所述植物拍摄得到的第一图像；根据所述第一图像确定是否存在待剪切的枝干；在确定存在待剪切的枝干时，确定所述植物的平均深度；根据所述平均深度控制所述机械臂移动，使所述第二深度相机在所述机械臂的带动下调整观测高度，使所述第二深度相机的观测高度与所述平均深度匹配；获取所述第二深度相机朝向所述植物拍摄得到的第二图像；根据所述第二图像确定所述植物的待剪切的枝干；控制所述末端执行器剪切所述待剪切的枝干。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定是否存在待剪切的枝干，包括：根据第一神经网络模型对所述第一图像进行识别，确定是否存在待剪切的枝干；所述第一神经网络模型通过对第一图像集进行模型训练后得到，所述第一图像集中的任一图像带有已标注的待剪切的枝干。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二图像确定所述植物的待剪切的枝干之后，所述方法还包括：根据所述待剪切的枝干的位置确定所述末端执行器的第一位置和第一姿态；根据所述第一位置和所述第一姿态控制所述机械臂移动，使所述末端执行器在所述末端执行器的剪切区域内能检测到所述待剪切的枝干。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第一姿态控制所述机械臂移动，使所述末端执行器在所述末端执行器的剪切区域内能检测到所述待剪切的枝干，包括：控制所述机械臂移动，使所述末端执行器在所述机械臂的带动下移动到所述第一位置，使所述末端执行器的姿态调整为所述第一姿态；在所述末端执行器的距离传感器检测到在第一预设距离内存在所述待剪切的枝干时，则确定在所述末端执行器的剪切区域内能检测到所述待剪切的枝干，所述距离传感器设置在所述末端执行器上用于检测所述末端执行器的剪切区域内的物体与所述距离传感器之间的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第一姿态控制所述机械臂移动，使所述末端执行器在所述末端执行器的剪切区域内能检测到所述待剪切的枝干，包括：控制所述机械臂移动，使所述末端执行器在所述机械臂的带动下移动到所述第一位置，使所述末端执行器的姿态调整为所述第一姿态；在所述末端执行器的距离传感器未检测到所述待剪切的枝干时，控制所述机械臂移动，使所述末端执行器在所述机械臂的带动下按照预设的调整策略调整所述末端执行器的位置和/或姿态；在所述末端执行器的距离传感器检测到在第一预设距离内存在所述待剪切的枝干时，
确定所述末端执行器在所述末端执行器的剪切区域内能检测到所述待剪切的枝干。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述末端执行器在所述机械臂的带动下按照预设的调整策略调整所述末端执行器的位置和/或姿态之后，在所述末端执行器的距离传感器未检测到所述待剪切的枝干时，触发所述工作台转动，所述工作台带动所述植物转动至第二位置；在所述第二位置，根据所述待剪切的枝干的位置确定所述末端执行...
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