一种柔性物夹持机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性物夹持机械手，属于机械手领域，包括机体，机体上转动连接有一号连接架，一号连接架内转动连接有二号连接架，二号连接架上固定安装有爪架，爪架内活动安装有柔性爪，机体的中心位置活动安装有推动杆，推动杆的上端固定安装有推动板，推动板同样与二号连接架转动连接，爪架的侧面位置活动安装有防漏机构，通过设置的防漏机构，在柔性爪相向移动抓取物体时，联动杆牵动转动杆移动，连接盒内的防漏相向移动，当柔性爪升空后，在重力的作用下，防漏板相互碰撞贴合，形成一个接收的装置，当柔性爪中的物体发生滑动时，物体掉落至防漏板之间被接住，保护抓取物，避免抓取物掉落至地面上损坏。免抓取物掉落至地面上损坏。免抓取物掉落至地面上损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性物夹持机械手


[0001]本技术涉及机械手领域，特别涉及一种柔性物夹持机械手。

技术介绍

[0002]夹持机械手，顾名思义即借助机械动力进行抓取操作的机械装置,所谓柔性，就是可调整性强,能模仿人手和臂的某些动作功能，通过调整就可以适应不同工件的抓取、搬运等，如鳍条效应机械手，就是一种柔性物夹持机械手，其有两爪和三爪等结构，现有的两爪鳍条柔性夹持机械手，在抓取一些较圆的水果，如苹果等水果时，水果容易发生滑动掉落，造成抓取物损坏，因此需要改进。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种柔性物夹持机械手，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：
[0005]一种柔性物夹持机械手，包括机体，所述机体上转动连接有一号连接架，所述一号连接架内转动连接有二号连接架，所述二号连接架上固定安装有爪架，所述爪架内活动安装有柔性爪，所述机体的中心位置活动安装有推动杆，所述推动杆的上端固定安装有推动板，所述推动板同样与二号连接架转动连接，所述爪架的侧面位置活动安装有防漏机构，所述防漏机构包含有连接盒、活动板、防漏板、滚轮、转动杆、延伸板和联动杆，所述延伸板固定安装在爪架的侧面位置，所述连接盒活动安装在延伸板的上方位置，所述活动板活动安装在连接盒内，所述防漏板固定安装在活动板的一端位置，所述滚轮活动安装在防漏板上，所述转动杆固定安装在连接盒的底部位置，所述联动杆固定安装在推动板上，所述转动杆与联动杆活动安装。
[0006]优选的，所述防漏机构还包含有安装槽，所述安装槽固定开设在防漏板上，所述滚轮活动安装在安装槽内。
[0007]优选的，所述防漏机构还包含有活动槽和活动杆，所述活动槽固定开设在连接盒的侧面位置，所述活动杆固定安装在活动板的另一端位置，所述活动杆活动安装在活动槽内。
[0008]优选的，所述防漏机构还包含有连接头，所述连接头固定安装在连接盒的底部位置，所述转动杆与连接头固定安装。
[0009]优选的，所述防漏机构还包含有支撑板和限位板，所述支撑板固定安装在延伸板上，所述转动杆与支撑板活动安装，所述限位板固定安装在转动杆上，且位于支撑板的外侧位置。
[0010]优选的，所述防漏机构还包含有轴承和伸缩管，所述轴承的数量为两个，且活动安装在联动杆上，所述伸缩管活动安装在转动杆上，所述转动杆通过轴承、伸缩管与联动杆活动安装。
[0011]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0012]本技术中，通过设置的防漏机构，在柔性爪相向移动抓取物体时，推动板向着机体移动，联动杆牵动转动杆移动，使得连接盒相向移动，防漏板通过滚轮在平面上移动，当柔性爪抓取物体升空后，在重力的作用下，活动板向下移动，防漏板相互碰撞贴合，形成一个接收的装置，当柔性爪中的物体发生滑动时，物体掉落至防漏板之间被接住，避免抓取物掉落至地面上损坏。
附图说明
[0013]图1为本技术的整体结构示意图；
[0014]图2为本技术的防漏机构的结构示意图；
[0015]图3为本技术的连接盒的拆分结构示意图。
[0016]图中：1、机体；2、一号连接架；3、二号连接架；4、爪架；5、柔性爪；6、防漏机构；601、连接盒；602、活动板；603、防漏板；604、安装槽；605、滚轮；606、活动槽；607、活动杆；608、连接头；609、转动杆；610、限位板；611、支撑板；612、延伸板；613、联动杆；614、轴承；615、伸缩管；7、推动板；8、推动杆。
具体实施方式
[0017]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。
[0018]如图1
‑
3所示，一种柔性物夹持机械手，包括机体1，机体1上转动连接有一号连接架2，一号连接架2内转动连接有二号连接架3，二号连接架3上固定安装有爪架4，爪架4内活动安装有柔性爪5，机体1的中心位置活动安装有推动杆8，推动杆8的上端固定安装有推动板7，推动板7同样与二号连接架3转动连接，爪架4的侧面位置活动安装有防漏机构6，防漏机构6包含有连接盒601、活动板602、防漏板603、滚轮605、转动杆609、延伸板612和联动杆613，延伸板612固定安装在爪架4的侧面位置，连接盒601活动安装在延伸板612的上方位置，活动板602活动安装在连接盒601内，防漏板603固定安装在活动板602的一端位置，滚轮605活动安装在防漏板603上，防漏机构6还包含有安装槽604，安装槽604固定开设在防漏板603上，滚轮605活动安装在安装槽604内，防漏机构6还包含有活动槽606和活动杆607，活动槽606固定开设在连接盒601的侧面位置，活动杆607固定安装在活动板602的另一端位置，活动杆607活动安装在活动槽606内，通过活动杆607在活动槽606内移动，使得活动板602在连接盒601内移动时，活动板602不会完全的从连接盒601中脱离，避免活动板602发生掉落现象，通过在防漏板603上的设置的滚轮605，使得防漏板603通过滚轮605在平面上移动，从而便于将活动板602部分收纳入连接盒601中。
[0019]转动杆609固定安装在连接盒601的底部位置，联动杆613固定安装在推动板7上，转动杆609与联动杆613活动安装，防漏机构6还包含有连接头608，连接头608固定安装在连接盒601的底部位置，转动杆609与连接头608固定安装，防漏机构6还包含有支撑板611和限位板610，支撑板611固定安装在延伸板612上，转动杆609与支撑板611活动安装，限位板610固定安装在转动杆609上，且位于支撑板611的外侧位置，防漏机构6还包含有轴承614和伸缩管615，轴承614的数量为两个，且活动安装在联动杆613上，伸缩管615活动安装在转动杆
609上，转动杆609通过轴承614、伸缩管615与联动杆613活动安装，通过转动杆609从而操作连接头608、连接盒601在支撑板611之间进行转动，伸缩管615在转动杆609上活动安装，伸缩管615的内管与轴承614侧面固定安装，通过伸缩管615的结构，使得转动杆609便于在转动的过程中，改变长度。
[0020]需要说明的是，本技术为一种柔性物夹持机械手，在二爪鳍条柔性机械手的使用中，两个柔性爪5相向移动，从而将抓取物抓取，但是在抓取水果时，如苹果、李等较圆的水果时，容易发生滑动，因此设置有防漏机构6，通过推动杆8拉动推动板7向着机体1的方向移动，使得两个爪架4相向移动，柔性爪5同步相向移动，柔性爪5抓取住物体，推动板7上的联动杆613同步向着机体1方向移动，使得伸缩管615适当伸长长度，转动杆609进行转动，通过转动杆609的转动，使得连接头608同步转动，连接盒601相向转动，连接盒601内的活动板602通过滚轮605在平面上向下移动，相互靠近，活动板602适当向着连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性物夹持机械手，包括机体(1)，所述机体(1)上转动连接有一号连接架(2)，所述一号连接架(2)内转动连接有二号连接架(3)，所述二号连接架(3)上固定安装有爪架(4)，所述爪架(4)内活动安装有柔性爪(5)，所述机体(1)的中心位置活动安装有推动杆(8)，所述推动杆(8)的上端固定安装有推动板(7)，所述推动板(7)同样与二号连接架(3)转动连接，其特征在于：所述爪架(4)的侧面位置活动安装有防漏机构(6)，所述防漏机构(6)包含有连接盒(601)、活动板(602)、防漏板(603)、滚轮(605)、转动杆(609)、延伸板(612)和联动杆(613)，所述延伸板(612)固定安装在爪架(4)的侧面位置，所述连接盒(601)活动安装在延伸板(612)的上方位置，所述活动板(602)活动安装在连接盒(601)内，所述防漏板(603)固定安装在活动板(602)的一端位置，所述滚轮(605)活动安装在防漏板(603)上，所述转动杆(609)固定安装在连接盒(601)的底部位置，所述联动杆(613)固定安装在推动板(7)上，所述转动杆(609)与联动杆(613)活动安装。2.根据权利要求1所述的一种柔性物夹持机械手，其特征在于：所述防漏机构(6)还包含有安装槽(604)，所述安装槽(604)固定开设在防漏板(603)上，所述滚轮(605...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔磊，潘从艳，
申请(专利权)人：鲁南技师学院，
类型：新型
国别省市：