【技术实现步骤摘要】
一种主手控制组件、手术机器人腕部及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种主手控制组件、手术机器人腕部及手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]常见的微创手术机器人由手术控制台、配备机械臂的手推车和显示设备组成，医生在手术控制台，观看显示设备显示的病人发病部位三维影像，通过手术控制台的动作输入设备进行动作输入，基于医生在手术控制台的动作输入，从而产生手术控制台和在患者侧配备机械臂的手推车的主从控制关系，进而能够操控机械臂，以及该机械臂附带的手术器械移动，旋转及开合等动作；手术控制台...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种主手控制组件，其特征在于，包括控制端和连接端，所述控制端与所述连接端活动连接，所述连接端包括支撑架以及套设在支撑架外围的壳体，所述连接端内部设有容置空间，在所述容置空间内设有传动轴，所述传动轴的一端与所述控制端固定连接，所述传动轴与所述控制端同步旋转，所述传动轴的另一端为自由端，所述自由端设置有限位装置，所述限位装置能够限制所述控制端相对于所述连接端的旋转角度范围。2.根据权利要求1所述的主手控制组件，其特征在于，所述限位装置包含有多个限位部，多个限位部套接组合，并能够以同一旋转轴相对旋转，各个限位部旋转相接的一侧各至少设有一个挡止件，所述挡止件能够在周向上相互挡止，使得相邻的限位部相对旋转角度小于360
°
。3.根据权利要求2所述的主手控制组件，其特征在于，所述限位装置包含固定连接在传动轴自由端的第一限位部，以及套设在所述第一限位部外围的第三限位部，所述第三限位部与所述支撑架固定连接，所述第一限位部与所述第三限位部能够以所述传动轴为旋转轴相对转动，所述第一限位部设有第一挡止件，所述第三限位部为环形，所述第三限位部内壁设有第四挡止件，所述第一挡止件和所述第四挡止件能够在周向上相互挡止，使得所述第一限位部与第三限位部相对旋转角度小于360度。4.根据权利要求2述的主手控制组件，其特征在于，所述限位装置包含固定连接在传动轴自由端的第一限位部，套设在所述第一限位部外围并于所述支撑架固定连接的第三限位部，以及设置在所述第一限位部和所述第三限位部之间的第二限位部，所述第一限位部设有第一挡止件，所述第二限位部为环形，所述第二限位部与所述第一限位部相近的环形内壁上设有第二挡止件，所述第二限位部与所述第三限位部的相近的环形外壁上设有第三挡止件，所述第三限位部为环形，所述第三限位部内壁设有第四挡...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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