一种轮式巡检机器人的仪表检测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，方法包括：控制轮式巡检机器人在轨迹起点开始按照预设的运动轨迹行驶；在若干个仪表墙所在的空间的预设位置上设置有自然光源或可调光源；控制轮式巡检机器人进行拍照，获取每个第一位点的仪表墙图像；对每张仪表墙图像的仪表位置进行编码，获得每个仪表的仪表位置编码；对每张仪表墙图像的每个仪表的仪表示数进行识别，获取每个仪表的识别示数；将每个识别示数与标准示数进行对比，获得每个示数识别示数的识别偏差，输出识别偏差大于第一阈值的识别示数以及对应的仪表位置编码，以实现在不同光照度、拍摄角度下对轮式巡检机器人的仪表识别准确度的检测。仪表识别准确度的检测。仪表识别准确度的检测。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式巡检机器人的仪表检测方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及仪表识别
，尤其涉及一种轮式巡检机器人的仪表检测方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前在广东电网应用的巡检机器人包括：变电站巡检机器人、电缆隧道巡检机器人、输电线路巡检机器人三大类。其中，变电站巡检机器人有包括变电站室外轮式巡检机器人、变电站室内轨道式巡检机器人。前者主要用于变电站室外设备的红外测温、仪表状态读取，而后者主要用于室内开关柜的状态监测。由于轮式巡检机器人的高度通常在1m以下，但要读取的变电站室外设备的仪表位置通常会较高(高度会大于1.2m)，因此导致可见光摄像头无法垂直拍摄仪表。对于数字仪表来说，非垂直拍摄的图片通过视觉识别算法也可以实现较高的识别率；但对于传统的指针式仪表，非垂直拍摄的图片通常难以正确的获得仪表示数。但目前在采购技术规范书里对于机器人的仪表识别准确率的要求如下：在排除光线、拍摄角度等影响因素外，仪表及状态识别率不低于90％，正确识别指针式仪表读取数据误差应不大于
±
2％，数字式仪表读取数据精度应达到10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，其特征在于，包括：控制轮式巡检机器人在轨迹起点开始按照预设的运动轨迹行驶，以使所述轮式巡检机器人围绕若干个仪表墙进行行驶；在若干个所述仪表墙所在的空间的预设位置上设置有自然光源或可调光源；在行驶过程中，当所述轮式巡检机器人行驶到第一位点，控制所述轮式巡检机器人进行拍照，获取每个第一位点的仪表墙图像；对每张所述仪表墙图像的仪表位置进行编码，获得每个仪表的仪表位置编码；对每张所述仪表墙图像的每个仪表的仪表示数进行识别，获取每个仪表的识别示数；将每个所述识别示数与标准示数进行对比，获得每个示数识别示数的识别偏差，输出识别偏差大于第一阈值的识别示数以及对应的仪表位置编码。2.如权利要求1所述的一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，其特征在于，所述当所述轮式巡检机器人行驶到第一位点，控制所述轮式巡检机器人进行拍照之前，还包括：在所述轮式巡检机器人行驶方向上设置每个仪表墙的起始位置为第二位点；当所述轮式巡检机器人行驶到第二位点，控制所述轮式巡检机器人的拍摄方向面向对应的仪表墙。3.如权利要求1所述的一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，其特征在于，所述当所述轮式巡检机器人行驶到第一位点，控制所述轮式巡检机器人进行拍照，获取每个第一位点的仪表墙图像，具体为：设置每个仪表墙上的每一列仪表所在位置为第一位点；每个所述仪表墙上设置有m行n列个仪表；当所述轮式巡检机器人行驶到第一位点，控制所述轮式巡检机器人进行拍照，获取每个所述仪表墙上的每一列仪表的仪表墙图像。4.如权利要求3所述的一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，其特征在于，所述对每张所述仪表墙图像的仪表位置进行编码，获得每个仪表的仪表位置编码，具体为：根据每个仪表墙的相对位置和每个仪表墙的墙面方向，获得仪表墙编号；根据每个仪表坐标位置和在相同坐标位置的仪表数量编号，获得仪表编号；根据当前仪表所在的仪表墙编号和当前仪表的仪表编号，构建每个仪表的仪表位置编码。5.如权利要求3所述的一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，其特征在于，所述输出识别偏差大于第一阈值的识别示数以及对应的仪表位置编码，还包括：获取并输出识别偏差大于第一阈值的识别示数对应的仪表位置的光照度数值。6.一种轮式巡检机器人的仪表检测装置，其特征在于，包括：轮式巡检机器人控制模块和数据处理模块；其中，所述轮式巡检机器人控制模块用于控制轮式巡检机器人在轨迹起点开始按照预设的运动轨迹行驶，以使所述轮式巡检机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪政，彭向阳，王锐，魏俊涛，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：