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本发明涉及手术机器人领域，公开了一种主手控制组件以及包含主手控制组件的腕部和包含该腕部的手术机器人，所述的主手控制组件，包括控制端和连接端，通过在与所述控制端同步旋转的传动轴自由端设置限位装置，来限制所述控制端相对于所述连接端的相对旋转角度...
该专利属于杭州唯精医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州唯精医疗机器人有限公司授权不得商用。

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