本发明专利技术涉及一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，包括以下步骤：步骤S1:获取待巡检的航线场景，并根据场景确定拍照点信息；步骤S2:根据拍照点提取对应的航点信息；步骤S3:对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；步骤S4:根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；步骤S5:将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。本发明专利技术利用已有的精细化航线，根据不同类型巡检需求，提取相关航点信息自动进行航线转换，转换后的航线可用于在通道巡检、红外巡检及应急巡检（台风、洪涝、冰灾、山火）等场景下使用，实现不同场景下架空输电线路无人机巡检全自动进行。电线路无人机巡检全自动进行。电线路无人机巡检全自动进行。
【技术实现步骤摘要】
一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法及系统
[0001]本专利技术涉及架空输电线路无人机自主巡检
，具体涉及一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法及系统。
技术介绍
[0002]无人机在已架空输电线路巡检中得到广泛应用，随着自主巡检的推广和普及，电力公司输电线路运维部门开展了无人机精细化自主巡检航线规划，已积累了大规模的自主巡检航线库。自主巡检航线建设主要采用2种方式，1种是基于学习法的方式，即采用人工手动飞行同步采集航线，另一种为输电线路进行三维建模，然后基于三维模型开展航线规划形成现场自主飞行的航线。
[0003]精细化巡检航线中包含了起飞进入点、巡检航点、过渡航点、退出航点等航点信息（A~K），在相应的航点设置了飞行器偏航角、云台俯仰角，无人机在相应航点执行预设的拍照任务。精细化巡检航线拍照点位包含全塔P1、塔头P2、塔身P3、基础P4、杆号牌P5、左侧绝缘子及挂点(P6、P7、P8)、中部绝缘子及挂点(P10、P11、P12)、右侧绝缘子及挂点(P14、P15、P16)、大号侧地线挂点P9、小号侧地线挂点P13、大号侧通道P17、小号侧通道P18拍照点等应巡检拍照的位置，无人机按航线顺序依次对上述部位进行拍照。数万乃至数十万基杆塔自主巡检航线库的建设过程耗费了大量人力和时间。
[0004]随着无人机在通道巡检、红外巡检及应急巡检（台风、洪涝、冰灾、山火）等场景的应用越来越多，不同种类巡视方式对拍照部位的需求不同，已有的精细化巡检航线在该类场景下应用的针对性不强、效率低下或难以使用，若需要根据特巡巡检或应急巡检需求重新进行航线规划，无论是采用学习法还是三维建模规划的方式均具有工作量巨大、灵活性差的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法及系统，旨在解决上述问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待巡检的航线场景，并根据航线场景确定拍照点信息；根据拍照点信息提取对应的航点信息；对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。
[0007]进一步的，所述拍照点信息包括全塔、塔头、塔身、基础、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、左侧绝缘子下挂点、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点、大
号侧通道、小号侧通道拍照点。
[0008]进一步的，所述航线场景包括通道巡检、红外巡检及应急巡检。
[0009]进一步的，当所述航线场景为通道巡检时，拍照点信息包括全塔、大号侧通道、小号侧通道拍照点；当所述航线场景为红外巡检时，拍照点信息包括左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、左侧绝缘子下挂点、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点。
[0010]进一步的，所述应急巡检包括台风、洪涝、冰灾、山火场景下的应急巡检，具体设置如下：台风应急巡检拍照点信息包括全塔、塔头、塔身、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点；洪涝应急巡检拍照点信息包括全塔、基础、杆号牌；冰灾应急巡检拍照点信息包括全塔、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点；山火应急巡检拍照点信息包括全塔、大号侧通道、小号侧通道和左右侧通道拍照点，其中，左右侧通道拍照时无人机偏航角分别在大号侧通道、小号侧通道的位置上增加90
°
。
[0011]进一步的，所述对航点信息进行重新组合拼接具体为:当所述航线场景为通道巡检时，在大号侧通道、小号侧通道拍照点拍摄时，提取精细化巡检航线中大号侧通道、小号侧通道拍照点航点高度，将全塔拍照点降落至所述航点高度，飞行器偏航角自动按左右侧镜像设定;当所述航线场景为红外巡检时，航线路径规划方面，在两个航点间存在无需拍照的航点，设置飞行器沿着原有的精细化航线飞行，在无需拍照的航点上跳过拍照动作；当所述航线场景为应急巡检时，航线路径规划方面，在两个航点间存在无需拍照的航点，设置无人机沿着原有的精细化航线飞行，在无需拍照的航点上跳过拍照动作。
[0012]进一步的，所述根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验具体为：根据航线路径长度、拍照点位数进行续航时长校验，当续航时长超过预设值自动将航线进行分割。
[0013]一种输电线路无人机巡检航线自动转换装置，包括：获取模块，用于获取待巡检的航线场景，并根据航线场景确定拍照点信息；提取模块，用于根据拍照点信息提取对应的航点信息；重组模块，用于对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；安全校验模块，用于根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；保存模块，用于将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。
[0014]一种输电线路无人机巡检航线自动转换系统，包括处理器、存储器以及存储在所
述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，具体执行如上所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法中的步骤。
[0015]一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，实现如上所述的输电线路无人机巡检航线自动转换方法的步骤。
[0016]本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：本专利技术利用已有的精细化航线，根据不同类型巡检需求，提取相关航点信息自动进行航线转换，转换后的航线可用于在通道巡检、红外巡检及应急巡检（台风、洪涝、冰灾、山火）等场景下使用，实现不同场景下架空输电线路无人机巡检全自动进行。
附图说明
[0017]图1是本专利技术流程示意图；图2是本专利技术一实施例中无人机巡检航点和拍照点位示意图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步说明。
[0019]参考图1，本专利技术提供一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，包括以下步骤：获取待巡检的航线场景，如通道巡检、红外巡检及应急巡检（台风、洪涝、冰灾、山火），并根据航线场景确定拍照点信息；根据拍照点信息提取对应的航点信息;对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验，若不通过重新对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线，然后继续进行校验，直至满足需求；将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。
[0020]在本实施例中，参考图2，拍照点信息包括全本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待巡检的航线场景，并根据航线场景确定拍照点信息；根据拍照点信息提取对应的航点信息；对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。2.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，所述拍照点信息包括全塔、塔头、塔身、基础、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、左侧绝缘子下挂点、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点。3.根据权利要求2所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，所述航线场景包括通道巡检、红外巡检及应急巡检。4.根据权利要求3所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，当所述航线场景为通道巡检时，拍照点信息包括全塔、大号侧通道、小号侧通道拍照点；当所述航线场景为红外巡检时，拍照点信息包括左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、左侧绝缘子下挂点、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点。5.根据权利要求3所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，所述应急巡检包括台风、洪涝、冰灾、山火场景下的应急巡检，具体设置如下：台风应急巡检拍照点信息包括全塔、塔头、塔身、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点；洪涝应急巡检拍照点信息包括全塔、基础、杆号牌；冰灾应急巡检拍照点信息包括全塔、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点；山火应急巡检拍照点信息包括全塔、大号侧通道、小号侧通道和左右侧通道拍照点，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴文斌，张伟豪，方超颖，梁曼舒，韩腾飞，陈金玉，陈伯建，吴晓杰，陈卓磊，王晓杰，谢文炳，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。