一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，包括以下步骤：步骤S1:获取待巡检的航线场景，并根据场景确定拍照点信息；步骤S2:根据拍照点提取对应的航点信息；步骤S3:对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；步骤S4:根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；步骤S5:将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。本发明专利技术利用已有的精细化航线，根据不同类型巡检需求，提取相关航点信息自动进行航线转换，转换后的航线可用于在通道巡检、红外巡检及应急巡检（台风、洪涝、冰灾、山火）等场景下使用，实现不同场景下架空输电线路无人机巡检全自动进行。电线路无人机巡检全自动进行。电线路无人机巡检全自动进行。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法及系统


[0001]本专利技术涉及架空输电线路无人机自主巡检
，具体涉及一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法及系统。

技术介绍

[0002]无人机在已架空输电线路巡检中得到广泛应用，随着自主巡检的推广和普及，电力公司输电线路运维部门开展了无人机精细化自主巡检航线规划，已积累了大规模的自主巡检航线库。自主巡检航线建设主要采用2种方式，1种是基于学习法的方式，即采用人工手动飞行同步采集航线，另一种为输电线路进行三维建模，然后基于三维模型开展航线规划形成现场自主飞行的航线。
[0003]精细化巡检航线中包含了起飞进入点、巡检航点、过渡航点、退出航点等航点信息（A~K），在相应的航点设置了飞行器偏航角、云台俯仰角，无人机在相应航点执行预设的拍照任务。精细化巡检航线拍照点位包含全塔P1、塔头P2、塔身P3、基础P4、杆号牌P5、左侧绝缘子及挂点(P6、P7、P8)、中部绝缘子及挂点(P10、P11、P12)、右侧绝缘子及挂点(P14、P15、P16)、大号侧地线挂点P9、小号侧地线挂点P13、大号侧通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待巡检的航线场景，并根据航线场景确定拍照点信息；根据拍照点信息提取对应的航点信息；对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。2.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，所述拍照点信息包括全塔、塔头、塔身、基础、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、左侧绝缘子下挂点、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点。3.根据权利要求2所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，所述航线场景包括通道巡检、红外巡检及应急巡检。4.根据权利要求3所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，当所述航线场景为通道巡检时，拍照点信息包括全塔、大号侧通道、小号侧通道拍照点；当所述航线场景为红外巡检时，拍照点信息包括左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、左侧绝缘子下挂点、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点。5.根据权利要求3所述的一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，其特征在于，所述应急巡检包括台风、洪涝、冰灾、山火场景下的应急巡检，具体设置如下：台风应急巡检拍照点信息包括全塔、塔头、塔身、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子下挂点、大号侧地线挂点、小号侧地线挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点；洪涝应急巡检拍照点信息包括全塔、基础、杆号牌；冰灾应急巡检拍照点信息包括全塔、杆号牌、左侧绝缘子上挂点、左侧绝缘子、中部绝缘子上挂点、中部绝缘子、中部绝缘子下挂点、右侧绝缘子上挂点、右侧绝缘子、右侧绝缘子下挂点、大号侧通道、小号侧通道拍照点；山火应急巡检拍照点信息包括全塔、大号侧通道、小号侧通道和左右侧通道拍照点，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴文斌，张伟豪，方超颖，梁曼舒，韩腾飞，陈金玉，陈伯建，吴晓杰，陈卓磊，王晓杰，谢文炳，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：