基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队技术

本申请涉及无人机控制技术领域，提供一种基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队。所述方法应用于无人机编队中的任一无人机，包括：确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制方法能够在电磁信号受到干扰的环境下，实现无人机编队中无人机的队形切换。的队形切换。的队形切换。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队


[0001]本申请涉及无人机控制
，具体涉及一种基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队。

技术介绍

[0002]无人机编队是这几年无人机行业的研究热点。无人机编队，是指多架无人机依据任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式，这种技术能够显著提升无人机系统执行任务的效率和能力。目前，针对无人机编队中无人机的控制，是通过每台无人机自身的感知元器件，以及通过数据链通讯获取相邻无人机状态信息，以根据无人机自身的感知元器件，以及通过数据链通讯获取到的其他无人机的状态信息，来使无人机进行队形变化。然而，这种方式依赖于数据链通讯来实现无人机编队中无人机的队形控制，在电磁信号受到干扰的环境下，数据链基本作废，此时任一无人机均无法获取到相邻无人机的状态信息，导致无人机无法进行队形切换。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种基于视觉的无人机控制方法，能够在电磁信号受到干扰的环境下，实现无人机编队中无人机的队形切换。
[0004]本申请还提出一种基于视觉的无人机控制装置。
[0005]本申请还提出一种无人机编队中的无人机。
[0006]本申请还提出一种无人机编队。
[0007]根据本申请第一方面实施例的基于视觉的无人机控制方法，应用于无人机编队中的任一无人机；
[0008]所述方法包括：
[0009]确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；
[0010]根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。
[0011]通过在确定无人机为僚机时，根据无人机搭载的视觉设备，来获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息，并根据通过视觉设备获取到的特征信息，来从各控制策略中获取与特征信息对应的目标控制策略，以使无人机根据目标控制策略执行对应的队形切换操作，从而在电磁信号受到干扰，无法通过数据链通讯获取信息的环境下，仅需通过视觉识别获取长机的特征信息，来匹配相应的目标控制策略，便能够利用匹配到的目标控制策略来使无人机执行对应的队形切换操作，以实现无人机编队中无人机的队形切换，进而避免在电磁信号受到干扰的环境下无人机编队的队形不可控。
[0012]根据本申请的一个实施例，所述特征信息为视频影像；
[0013]所述根据所述特征信息，从各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，包括：
[0014]根据预设时间间隔，从所述视频影像中，获取至少两帧特征图像；
[0015]根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，将各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值；
[0016]根据所述动态特征值，从各控制策略中获取与所述动态特征值对应的目标控制策略。
[0017]根据本申请的一个实施例，根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值，包括：
[0018]根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，获取各所述特征图像中任意相邻的两张所述特征图像之间的面积变化信息；
[0019]根据所述面积变化信息，确定所述视频影像的动态特征值。
[0020]根据本申请的一个实施例，所述预设时间间隔根据所述特征区域的预设变化频率确定。
[0021]根据本申请的一个实施例，还包括：
[0022]确定所述无人机为长机，根据各所述控制策略中已选定的控制策略对应的动态信号，控制所述特征区域进行变化操作，以使所述无人机编队中的僚机通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述特征区域的特征信息。
[0023]根据本申请的一个实施例，所述动态信号为指示所述特征区域进行发光面积变化的控制信号。
[0024]根据本申请的一个实施例，还包括：
[0025]确定通过所述无人机上的视觉设备获取到所述僚机的编号信息，停止控制所述无人机的特征区域进行变化操作。
[0026]根据本申请第二方面实施例的基于视觉的无人机控制装置，应用于无人机编队中的任一无人机，包括：
[0027]特征信息获取模块，用于确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；
[0028]队形切换控制模块，用于根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。
[0029]根据本申请第三方面实施例的无人机编队中的无人机，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的基于视觉的无人机控制方法。
[0030]根据本申请第四方面实施例的无人机编队，包括上述实施例所述的无人机。
[0031]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0032]通过在确定无人机为僚机时，根据无人机搭载的视觉设备，来获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息，并根据通过视觉设备获取到的特征信息，来从各控制策略中获取与特征信息对应的目标控制策略，以使无人机根据目标控制策略执行对应的队形切换操作，从而在电磁信号受到干扰，无法通过数据链通讯获取信息的环境下，仅需通过视觉识
别获取长机的特征信息，来匹配相应的目标控制策略，便能够利用匹配到的目标控制策略来使无人机执行对应的队形切换操作，以实现无人机编队中无人机的队形切换，进而避免在电磁信号受到干扰的环境下无人机编队的队形不可控。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制方法的流程示意图；
[0035]图2是本申请实施例中对图1的基于视觉的无人机控制方法中目标控制策略的获取做进一步细化的流程示意图；
[0036]图3是本申请实施例中对图2的基于视觉的无人机控制方法中动态特征值的确定做进一步细化的流程示意图；
[0037]图4是本申请又一实施例提供的基于视觉的无人机控制方法的流程示意图；
[0038]图5是本申请实施例中无人机的特征区域的发光面积变化示意图；
[0039]图6是本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制装置的结构示意图；
[0040]图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的无人机控制方法，其特征在于，应用于无人机编队中的任一无人机；所述方法包括：确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。2.根据权利要求1所述的基于视觉的无人机控制方法，其特征在于，所述特征信息为视频影像；所述根据所述特征信息，从各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，包括：根据预设时间间隔，从所述视频影像中，获取至少两帧特征图像；根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，将各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值；根据所述动态特征值，从各控制策略中获取与所述动态特征值对应的目标控制策略。3.根据权利要求2所述的基于视觉的无人机控制方法，其特征在于，根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值，包括：根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，获取各所述特征图像中任意相邻的两张所述特征图像之间的面积变化信息；根据所述面积变化信息，确定所述视频影像的动态特征值。4.根据权利要求2所述的基于视觉的无人机控制方法，其特征在于，所述预设时间间隔根据所述特征区域的预设变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒿杰，蔡圳烽，历宁，吕志丰，孙亚强，张文清，杨馨，
申请(专利权)人：令箭科技广州有限责任公司，
类型：发明
国别省市：