无人机编队飞行仿真方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种无人机编队飞行仿真方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取所述无人机编队飞行的实飞数据；根据所述实飞数据对初始仿真模型进行优化，得到优化仿真模型；根据所述实飞数据获得导航信息；对所述导航信息进行位置姿态控制处理，得到控制量参数；将所述控制量参数输入所述优化仿真模型，得到仿真结果。实施本申请实施例，可以解决无人机编队飞行过程中可能遇到的多种问题，使得无人机编队飞行过程中的抗干扰能力更强、适应性更好，减少资源浪费和无人机发生坠毁的可能性，使得编队飞行控制效果更好。使得编队飞行控制效果更好。使得编队飞行控制效果更好。

【技术实现步骤摘要】
无人机编队飞行仿真方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及仿真
，具体而言，涉及一种无人机编队飞行仿真方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]无人机编队飞行是近年来比较热门的研究方向，无人机编队，即多架无人机依据任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式，这种技术能够显著提升无人机系统执行任务的效率和能力，有着十分广阔的应用前景，但这同时也对系统研发提出了更高要求，除了保证单机系统稳定可靠之外，还要解决队形保持问题。
[0003]现有技术在队形控制方面不够稳定，常需要经过多次测试来调整方案，然而，在未形成稳妥的方案之前进行实飞测试会存在多种问题，容易造成资源的浪费和无人机损毁，并且抗干扰能力得不到控制，适应性差，无法对队形控制方案给出指导性意见。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种无人机编队飞行仿真方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决无人机编队飞行过程中可能遇到的多种问题，使得无人机编队飞行过程中的抗干扰能力更强、适应性更好，减少资源浪费和无人机发生坠毁的可能性，使得编队飞行控制效果更好。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种无人机编队飞行仿真方法，所述方法包括：
[0006]获取所述无人机编队飞行的实飞数据；
[0007]根据所述实飞数据对初始仿真模型进行优化，得到优化仿真模型；
[0008]根据所述实飞数据获得导航信息；
[0009]对所述导航信息进行位置姿态控制处理，得到控制量参数；
[0010]将所述控制量参数输入所述优化仿真模型，得到仿真结果。
[0011]在上述实现过程中，根据实飞数据得到长机位置，再根据长机位置得到导航信息，对导航信息进行位置姿态控制处理后输入优化仿真模型中，得到仿真结果，可以解决无人机编队飞行过程中可能遇到的多种问题，使得无人机编队飞行过程中的抗干扰能力更强、适应性更好，减少资源浪费和无人机发生坠毁的可能性，使得编队飞行控制效果更好。
[0012]进一步地，所述根据所述实飞数据对初始仿真模型进行优化，得到优化仿真模型的步骤，包括：
[0013]提取所述实飞数据中的控制指令和飞行状态；
[0014]根据所述控制指令和所述飞行状态对所述初始仿真模型中的参数进行优化，得到优化参数；
[0015]将所述优化参数加入所述初始仿真模型，得到所述优化仿真模型。
[0016]在上述实现过程中，提取实飞数据中的控制指令和飞行状态，根据控制指令和飞行状态对仿真模型进行优化，可以提高仿真模型对于无人机编队飞行过程模拟的准确性，
减少仿真模型仿真过程中产生的误差。
[0017]进一步地，所述根据所述实飞数据获得导航信息的步骤，包括：
[0018]根据所述实飞数据获得长机位置；
[0019]根据所述长机位置获得导航信息。
[0020]在上述实现过程中，根据实飞数据获得长机位置，再根据长机位置获得导航信息，可以还原实飞的导航信息，确保仿真输入与实际导航数据一致。
[0021]进一步地，所述根据所述实飞数据获得长机位置的步骤，包括：
[0022]获取所述实飞数据中的僚机位置和距离数据；
[0023]根据所述僚机位置和所述距离数据获得初始长机位置；
[0024]获取试飞日志数据记录中的位置数据；
[0025]根据所述位置数据将所述初始长机位置进行转换，得到所述长机位置。
[0026]在上述实现过程中，根据僚机位置和距离数据获得初始长机位置，再将初始长机位置进行转换，可以使得得到的长机位置更加接近导航数据，包含实际的数据噪声。
[0027]进一步地，所述根据所述长机位置获得导航信息的步骤，包括：
[0028]获取僚机状态；
[0029]根据所述僚机状态和所述长机位置获得所述导航信息。
[0030]在上述实现过程中，根据僚机状态和长机位置获得导航信息，可以更好地还原实飞的导航数据。
[0031]第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机编队飞行仿真装置，所述装置包括：
[0032]获取模块，用于获取所述无人机编队飞行的实飞数据；
[0033]开环优化模块，用于根据所述实飞数据对初始仿真模型进行优化，得到优化仿真模型；
[0034]数据获得模块，用于根据所述实飞数据获得导航信息；
[0035]位置模拟模块，用于对所述导航信息进行位置姿态控制处理，得到控制量参数；
[0036]闭环仿真模块，用于将所述控制量参数输入所述优化仿真模型，得到仿真结果。
[0037]在上述实现过程中，根据实飞数据得到长机位置，再根据长机位置得到导航信息，对导航信息进行位置姿态控制处理后输入优化仿真模型中，得到仿真结果，可以解决无人机编队飞行过程中可能遇到的多种问题，使得无人机编队飞行过程中的抗干扰能力更强、适应性更好，减少资源浪费和无人机发生坠毁的可能性，使得编队飞行控制效果更好。
[0038]进一步地，所述开环优化模块还用于：
[0039]提取所述实飞数据中的控制指令和飞行状态；
[0040]根据所述控制指令和所述飞行状态对所述初始仿真模型中的参数进行优化，得到优化参数；
[0041]将所述优化参数加入所述初始仿真模型，得到所述优化仿真模型。
[0042]在上述实现过程中，提取实飞数据中的控制指令和飞行状态，根据控制指令和飞行状态对仿真模型进行优化，可以提高仿真模型对于无人机编队飞行过程模拟的准确性，减少仿真模型仿真过程中产生的误差。
[0043]进一步地，所述数据获得模块还用于：
[0044]根据所述实飞数据获得长机位置；
[0045]根据所述长机位置获得导航信息。
[0046]在上述实现过程中，根据实飞数据获得长机位置，再根据长机位置获得导航信息，可以还原实飞的导航信息，确保仿真输入与实际导航数据一致。
[0047]第三方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0048]第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0049]第五方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0050]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0051]并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0052]为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机编队飞行仿真方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机编队飞行的实飞数据；根据所述实飞数据对初始仿真模型进行优化，得到优化仿真模型；根据所述实飞数据获得导航信息；对所述导航信息进行位置姿态控制处理，得到控制量参数；将所述控制量参数输入所述优化仿真模型，得到仿真结果。2.根据权利要求1所述的无人机编队飞行仿真方法，其特征在于，所述根据所述实飞数据对初始仿真模型进行优化，得到优化仿真模型的步骤，包括：提取所述实飞数据中的控制指令和飞行状态；根据所述控制指令和所述飞行状态对所述初始仿真模型中的参数进行优化，得到优化参数；将所述优化参数加入所述初始仿真模型，得到所述优化仿真模型。3.根据权利要求1所述的无人机编队飞行仿真方法，其特征在于，所述根据所述实飞数据获得导航信息的步骤，包括：根据所述实飞数据获得长机位置；根据所述长机位置获得导航信息。4.根据权利要求3所述的无人机编队飞行仿真方法，其特征在于，所述根据所述实飞数据获得长机位置的步骤，包括：获取所述实飞数据中的僚机位置和距离数据；根据所述僚机位置和所述距离数据获得初始长机位置；获取试飞日志数据记录中的位置数据；根据所述位置数据将所述初始长机位置进行转换，得到所述长机位置。5.根据权利要求3所述的无人机编队飞行仿真方法，其特征在于，所述根据所述长机位置获得导航信息的步骤，包括：获取僚机状态；根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒿杰，杨馨，历宁，吕志丰，孙亚强，张文清，蔡圳烽，
申请(专利权)人：令箭科技广州有限责任公司，
类型：发明
国别省市：