无人机编队中无人机的控制方法、无人机及无人机编队技术

本申请涉及无人机控制技术领域，提供一种无人机编队中无人机的控制方法、无人机及无人机编队。所述方法应用于无人机编队中的任一无人机，包括：确定所述无人机编队处于目标飞行状态，若所述无人机为僚机，通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述无人机编队中长机与所述僚机的当前相对高度；根据所述当前相对高度，控制所述僚机持续调整当前飞行高度，直至所述当前相对高度处于预设范围内；其中，所述目标飞行状态包括起飞状态或降落状态。本申请实施例提供的无人机编队中无人机的控制方法能够使无人机编队在起飞或降落的过程中稳定地维持编队队形。地维持编队队形。地维持编队队形。

【技术实现步骤摘要】
无人机编队中无人机的控制方法、无人机及无人机编队


[0001]本申请涉及无人机控制
，具体涉及一种无人机编队中无人机的控制方法、无人机及无人机编队。

技术介绍

[0002]无人机编队是这几年无人机行业的研究热点。无人机编队，是指多架无人机依据任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式，这种技术能够显著提升无人机系统执行任务的效率和能力。目前，针对无人机编队中无人机的控制策略，通常采用GPS对无人机进行进行定位，然后通过在无人机之间的通信链路进行对无人机的位置进行传输，从而根据从通信链路中获取到的定位数据对各无人机进行飞行控制。
[0003]然而，在无人机编队起飞或降落的过程中，由于离地面较近，因此无人机编队中的通信链路容易受地面的建筑物或地面大量的电子设备的电磁干扰等影响，导致当无人机编队在处于起飞或降落的飞行状态时，无人机编队中的僚机可能无法及时接收到长机的定位数据，从而无法准确地调整与长机的当前相对高度，导致无人机编队在执行起飞或降落的过程中无法稳定地维持编队队形。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种无人机编队中无人机的控制方法，能够使无人机编队在起飞或降落的过程中稳定地维持编队队形。
[0005]本申请还提出一种无人机编队中无人机的控制装置。
[0006]本申请还提出一种无人机编队中的无人机。
[0007]本申请还提出一种无人机编队。
[0008]根据本申请第一方面实施例的无人机编队中无人机的控制方法，应用于无人机编队中的任一无人机；
[0009]所述方法包括：
[0010]确定所述无人机编队处于目标飞行状态，若所述无人机为僚机，通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述无人机编队中长机与所述僚机的当前相对高度；
[0011]根据所述当前相对高度，控制所述僚机持续调整当前飞行高度，直至所述当前相对高度处于预设范围内；
[0012]其中，所述目标飞行状态包括起飞状态或降落状态。
[0013]通过在确定无人机编队处于起飞或降落的目标飞行状态时，通过搭载在僚机上的视觉设备获取无人机编队中长机与僚机的当前相对高度，以根据该当前相对高度，控制僚机的当前飞行高度进行调整，直至当前相对高度处于预设范围内，从而能够在无人机编队处于起飞或降落的目标飞行状态时，通过视觉来进行僚机的飞行高度调整，使僚机能够准确地调整与长机的当前相对高度。进而使无人机编队在起飞或降落的过程中稳定地维持编
队队形。
[0014]根据本申请的一个实施例，确定所述无人机编队处于目标飞行状态，包括：
[0015]获取所述无人机的当前离地高度；
[0016]所述当前离地高度大于零且小于预设高度，确定所述无人机编队处于目标飞行状态。
[0017]根据本申请的一个实施例，获取所述无人机的当前离地高度，包括：
[0018]根据所述无人机上搭载的高度传感器，获取所述无人机的当前离地高度。
[0019]根据本申请的一个实施例，根据所述无人机上搭载的高度传感器，获取所述无人机的当前离地高度，包括：
[0020]确定所述无人机的通信链路异常，根据所述无人机上搭载的高度传感器，获取所述无人机的当前离地高度。
[0021]根据本申请的一个实施例，所述当前离地高度大于零且小于预设高度，确定所述无人机编队处于目标飞行状态，包括：
[0022]确定当前离地高度大于零且小于预设高度，获取所述无人机在上一时刻的历史离地高度；
[0023]根据所述当前高度与所述历史高度的高度差，确定所述无人机编队当前所处的目标飞行状态。
[0024]根据本申请的一个实施例，还包括：
[0025]根据所述目标飞行状态，对所述无人机在垂直方向上的飞行速度进行对应调整；
[0026]其中，所述目标飞行状态为起飞状态，控制所述无人机在垂直方向上加速；所述目标飞行状态为降落状态，控制所述无人机在垂直方向上减速。
[0027]根据本申请的一个实施例，在确定无人机编队处于目标飞行状态之后，还包括：
[0028]若所述无人机为长机，根据搭载在所述长机上的视觉设备进行视觉导航。
[0029]根据本申请第二方面实施例的无人机编队中无人机的控制装置，应用于无人机编队中的任一无人机，包括：
[0030]高度获取模块，用于确定所述无人机编队处于目标飞行状态，若所述无人机为僚机，通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述无人机编队中长机与所述僚机的当前相对高度；
[0031]飞行控制模块，用于根据所述当前相对高度，控制所述僚机持续调整当前飞行高度，直至所述当前相对高度处于预设范围内；
[0032]其中，所述目标飞行状态包括起飞状态或降落状态。
[0033]根据本申请第三方面实施例的无人机编队中的无人机，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的无人机编队中无人机的控制方法。
[0034]根据本申请第四方面实施例的无人机编队，包括上述实施例所述的无人机。
[0035]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0036]通过在确定无人机编队处于起飞或降落的目标飞行状态时，通过搭载在僚机上的视觉设备获取无人机编队中长机与僚机的当前相对高度，以根据该当前相对高度，控制僚机的当前飞行高度进行调整，直至当前相对高度处于预设范围内，从而能够在无人机编队
处于起飞或降落的目标飞行状态时，通过视觉来进行僚机的飞行高度调整，使僚机能够准确地调整与长机的当前相对高度。进而使无人机编队在起飞或降落的过程中稳定地维持编队队形。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本申请实施例提供的无人机编队中无人机的控制方法的流程示意图；
[0039]图2是本申请实施例中对图1的无人机编队中无人机的控制方法中无人机的飞行状态的确定做进一步细化的流程示意图；
[0040]图3是本申请实施例中对图3的无人机编队中无人机的控制方法中目标飞行状态的确定做进一步细化的流程示意图；
[0041]图4是本申请实施例中对图1的无人机编队中无人机的控制方法中无人机编队的长机与僚机的当前相对高度示意图；
[0042]图5是本申请实施例提供的无人机编队中无人机的控制装置的结构示意图；
[0043]图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机编队中无人机的控制方法，其特征在于，应用于无人机编队中的任一无人机；所述方法包括：确定所述无人机编队处于目标飞行状态，若所述无人机为僚机，通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述无人机编队中长机与所述僚机的当前相对高度；根据所述当前相对高度，控制所述僚机持续调整当前飞行高度，直至所述当前相对高度处于预设范围内；其中，所述目标飞行状态包括起飞状态或降落状态。2.根据权利要求1所述的无人机编队中无人机的控制方法，其特征在于，确定所述无人机编队处于目标飞行状态，包括：获取所述无人机的当前离地高度；所述当前离地高度大于零且小于预设高度，确定所述无人机编队处于目标飞行状态。3.根据权利要求2所述的无人机编队中无人机的控制方法，其特征在于，获取所述无人机的当前离地高度，包括：根据所述无人机上搭载的高度传感器，获取所述无人机的当前离地高度。4.根据权利要求3所述的无人机编队中无人机的控制方法，其特征在于，根据所述无人机上搭载的高度传感器，获取所述无人机的当前离地高度，包括：确定所述无人机的通信链路异常，根据所述无人机上搭载的高度传感器，获取所述无人机的当前离地高度。5.根据权利要求2所述的无人机编队中无人机的控制方法，其特征在于，所述当前离地高度大于零且小于预设高度，确定所述无人机编队处于目标飞行状态，包括：确定当前离地高度大于零且小于预设高度，获取所述无人机在上一时刻的历史离地高度；根据所述当前高度与所述历史高度的高度差，...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒿杰，蔡圳烽，吕志丰，历宁，孙亚强，杨馨，张文清，
申请(专利权)人：令箭科技广州有限责任公司，
类型：发明
国别省市：